零基础怎么做会动的小熊机器人（没轮子怎么走苏苏老师带你体验）

零基础怎么做会动的小熊机器人（没轮子怎么走苏苏老师带你体验）（参考造型--大龙虾）2节肢动物：六足爬行（参考造型--毛毛虫）软体动物（海参，毛虫等）行进的方式较为特殊，是通过身体前后蠕动收缩伸长的方式前进，其体内不带骨架，也没有外骨骼，蠕动的方式行走速度极为缓慢；积木造型--毛毛虫，使用平行四边形挠性结构，多个可以伸长缩短的平行四边形组合成长长的毛毛虫，再通过马达联动蜗轮减速结构，驱动毛毛虫结构不断重复伸长收缩，前后轮子上有棘轮棘爪结构，毛毛虫向前伸长时不受影响，但收缩时棘轮被卡住无法后退，所以毛毛虫可以一直向前进；

生物进化史

生物由来可以追溯到史前海底动物，生物运动方式从海底游动进化到人类双足行走这一过程中都有哪些特殊的行走方式呢？

本文以生物进化过程中物种出现的先后顺序时间线为线索，汇总多种生物的行进体态，了解生物特殊的行走方式；

1软体动物：前后蠕动

（参考造型--毛毛虫）

软体动物（海参，毛虫等）行进的方式较为特殊，是通过身体前后蠕动收缩伸长的方式前进，其体内不带骨架，也没有外骨骼，蠕动的方式行走速度极为缓慢；

积木造型--毛毛虫，使用平行四边形挠性结构，多个可以伸长缩短的平行四边形组合成长长的毛毛虫，再通过马达联动蜗轮减速结构，驱动毛毛虫结构不断重复伸长收缩，前后轮子上有棘轮棘爪结构，毛毛虫向前伸长时不受影响，但收缩时棘轮被卡住无法后退，所以毛毛虫可以一直向前进；

2节肢动物：六足爬行

（参考造型--大龙虾）

甲壳类的节肢动物通常身披硬壳，有多条腿可以行走，例如大龙虾，蚂蚁，螳螂等都是较为出名的节肢动物，它们用六条腿走路，形成两组三脚步态，交替前进；

积木造型大龙虾，结构上使用多个连杆联动，带动左右两侧六足交替行走，每次接触地面的三条腿形成三角型稳定结构，六条腿分两组交替前进或者后退；

3节肢动物：横向爬行

（参考造型--小螃蟹）

螃蟹八条腿分布左右两侧，只能向里收缩弯曲，这种特殊的腿部结构决定了螃蟹只能朝左右方向横向爬行；

积木造型小螃蟹，结构上使用了四个曲柄摇杆结构，把马达连续圆周运动转化为小螃蟹腿部小角度左右摆动；依靠四条积木腿部交替摆动可以实现螃蟹横向爬行动作；

4鱼类：左右扭动

（参考造型--海豚）

五亿年前出现出现了最早的鱼类生物；从最初的水底浮游生物到鱼类游动动作，海底生物为了在水里移动速度更快，除了身体进化成流线型尖脑袋，它在海底的动作是一种特殊左摇右摆的游动方式，可以减小在水里阻力，通过扭动身体游得更快；

积木造型--海豚，使用单马达动力传动两个后轮，区别于普通轮式传动方式，两个后轮倾斜一定角度，轮子转动时并不是持续向前，而是左右扭动向前，模拟海豚游动动作；

5爬行动物：四足爬行

（参考造型--乌龟）

爬行动物生来就能用肺呼吸，体温恒定，有四条腿，爬行时左前脚与右后脚为一组，右前角与左后脚为一组，两组交替触地向前爬行；

积木造型乌龟，使用了凸轮结构，在齿轮传动过程中同时带动乌龟造型四足，左前右后脚一组，右前左后脚一组，凸轮可以获取更大的爬行幅度；

6陆地动物：四足步行

（参考造型--大象）

陆地上大型动物多为哺乳类，关节转动更灵活；猎豹，狮子，狼犬等大型哺乳动物奔跑速度都很快，四足行走过程中灵活转动的关节起到了巨大的作用；

积木造型大象，设计了四足步行动作；复杂的连杆联动结构让四足交替踏步行走，结构上汇总了多个曲柄摇杆结构，把马达连续圆周转动转化为大象腿部前后依次摆动；

7直立动物：双足行走

（参考造型--牛魔王）

灵长类动物包括人类有着完善的双足行走方式，行走过程中能保持平衡，双足交替向前行走或奔跑；

积木造型牛魔王，使用了双足踏步结构，前进时向侧边偏转重心，让重心着落在一条腿上完成单腿站立，另一条腿悬空踏步向前落地，然后重心偏移到另一条腿上，这样实现双足交替向前行走；

8机器人：双足前后滑动

（参考造型--圣斗士）

更多机器人相关行走方式需要学习者掌握基础机械结构后综合设计，圣斗士造型汇总了曲柄摇杆摆手，抬腿动作；蜗轮蜗杆减速作用；棘轮棘爪限制行走方向的结构；

9智能机械：箱式前进

（参考造型--双马达纵横行走机器人）

特殊行走机器人像箱子一般可以实现左右前后四方向行走，两个马达分别控制一个前进方向互不影响；需要搭配编程接收器，可以完成遥控或者图形化编程功能；

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