松下伺服驱动器运行方式（松下伺服驱动器常用参数）
松下伺服驱动器运行方式（松下伺服驱动器常用参数）Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高 速接口）Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。 设定值（%）=（负 载惯量/转子惯量）*100。 实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每 30 分钟在 EEPROM 中刷新保存。Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴（调试时设置为1自动增益模式跑30分钟后再设置为0《Z轴设置3）、4）》）Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高， 容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。
松下 A5、A6 系列伺服参数
一、松下 MINAS A5、 系列伺服驱动器参数设定：1、监控模式Pr5.28* LED 初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在排查定位不准时，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，或驱动器接收的脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问 题。（该参数为指令脉冲总和）
Pr0.00 脉冲极性 是0调1是1调0 调整电机方向
Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制
Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴
（调试时设置为1自动增益模式跑30分钟后再设置为0《Z轴设置3）、4）》）
Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高， 容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。
Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。 设定值（%）=（负 载惯量/转子惯量）*100。 实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每 30 分钟在 EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高 速接口）
Pr006 调整电机方向是0调1是1调0 CW、CCW正反转
Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻 辑
Pr0.08 电机转一圈所需脉冲数
Pr0.09 ＝ 10000 Pr0.10 ＝ 螺 距 5mm / 脉 冲 当 量 0.001mm ＝ 5000 即 ： Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 需计算 1～10000
Pr0.13 电机转矩限制（压胶轴一般设100）
内部使能PR405改为8618883
二、 松下驱动器的调节 （参数保存）松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。 方法如下： ①按 MODE 键，选择 EEPROM 写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET 键，显示 EEP －； ③按住上翻键约 3 秒，显示 EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，参数保存完 显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、 松下驱动器参数初始化（恢复出厂参数）
1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量
2、通用计算方式：当 Pr0.08 参数为 0 时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分 辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）
