abb机器人编程的基本步骤：ABB机器人常用RAPID程序指令2

abb机器人编程的基本步骤：ABB机器人常用RAPID程序指令2关于速度：速度一般最高为5000mm/s；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用工具数据tool1，工件坐标数据wobj1。指令2：MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用工具数据tool1，工件坐标数据wobj1。指令3：MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；

第十七章ABB机器人常用RAPID程序指令2

1、看看几种运动指令的实际使用例子：

指令1：MoveL p1，v200，z10，tool1\Wobj：=wobj1；

机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

指令2：MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；

机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用工具数据tool1，工件坐标数据wobj1。

指令3：MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；

机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用工具数据tool1，工件坐标数据wobj1。

关于速度：速度一般最高为5000mm/s；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。

关于转弯区：fine是指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一个点运动，如果是一段路径的最后一点，一定要fine，否则到达不了你要的点位；转弯区半径数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。

2、IO控制指令：用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。

1）、Set数字输出信号置位指令：Set do1；意思就是将数组输出信号do1置位为1（ON）;

2）、Reset数字输出信号复位指令：Reset do1；意思就是将数组输出信号do1置位为0（OFF）;

如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsj的，转弯区数据必须使用fine才可以准确的输出IO信号状态的变化。

3、WaitDI和WaitDO数字输入/输出信号判断指令用于判断数字输入信号的值与目标是否一致，如果一致，程序继续执行，不一致且到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，机器人报警进入出错处理程序。

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4、条件逻辑判断指令用于条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。

1）、Compact IF紧凑型条件判断指令：用于当一个条件满足后，就执行一句指令。

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2)、IF指令：可根据不同的条件去执行不同的指令；

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如果NUM_1=1，则flag1会赋值为TRUE，

如果NUM_1=2 则flag1会赋值为FALSE

除了以上两种条件外，则执行do1置位为1。

条件判断的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少，双击IF这条指令跳出如下界面，根据情况添加；

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5、FOR重复执行指令：用于一个或多个指令需要执行数次的情况，这个用于有定数的批量生产；

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6、WHILE条件判断指令：用于在给定条件满足的情况下，一致重复执行对应的指令；

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7、ProcCall调用例行程序

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8、RETURN返回例行程序：当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置；

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当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Rontine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。

9、WaitTime时间等待指令：用于程序在等待一个指定时间以后，再继续向下执行。

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等待4S以后，程序向下执行Reset do1指令。