工业机器人的工作负载（工业机器人上的负载）
工业机器人的工作负载（工业机器人上的负载）工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的值有质量、重心位置（质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制系统中，则无需再手工输入。1、什么是工具负载数据？3、轴 2 的附加负载。4、 轴 1 的附加负载。二、工具负载数据
上一章我们介绍了《工业机器人如何进行零点标定》，这一章我们介绍《工业机器人机器人上的负载》
一、工业机器人负载示意图：
1、负荷。
2、轴 3 的附加负载。
3、轴 2 的附加负载。
4、 轴 1 的附加负载。
二、工具负载数据
1、什么是工具负载数据？
工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的值有质量、重心位置（质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制系统中，则无需再手工输入。
2、附加负载数据必须输入机器人控制系统。 必要的数据包括：
质量 (m)，单位：kg。
物体重心至参照系 (X、Y 和 Z) 的距离，单位：mm。
主惯性轴与参照系 (A、B 和 C) 的夹角，单位：度 (°)。
物体绕惯性轴 (Jx、Jy 和 Jz) 的转动惯量，单位：kgm²。
3、每个附加负载的 X、Y、Z 值的参照系：
4、附加负载数据的可能来源如下：
（1）生产厂商数据。
（2）人工计算。
（3） CAD 程序。
四、附加负载对机器人运动的影响，负荷数据以不同的方式对机器人运动发生影响：
（1）轨迹规划。
（2）加速度。
（3）节拍时间。
（4）磨损。
注意：如果用错误的负载数据或不适当的负载来运行机器人，则会导致人员受伤和生命危险并/ 或导致严重财产损失。
五、操作步骤
1、选择主菜单投入运行 > 测量 > 附加负载数据。
2、输入其上将固定附加负荷的轴编号。 用继续键确认。
3、输入负荷数据。 用继续键确认。
4、按下保存键。
本章《工业机器人上的负载》就介绍到这，下一章我们介绍《工业机器人工具测量》，敬请期待！
