台达A3伺服自动调整模式（台达a3伺服速度模式）

台达A3伺服自动调整模式（台达a3伺服速度模式）

本装置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外部电压来操 纵电机的转速。命令缓存器输入有两种应用方式：操作前，先将不同速度命令值设于三个 命令缓存器，第一种由 CN1 中 DI.SPD0 与 DI.SPD1 来进行切换；第二种则利用通讯方 式来改变命令缓存器的内容值。为了克服命令缓存器切换所产生的不连续，本装置也提供 完整 S 型曲线规划。在闭回路系统中，采用增益及累加整合型式(PI)控制器，同时亦有手 动模式与三种增益调整模式供用户选择。 手动模式由用户设定所有参数，因此自动或辅助功能都被关闭；增益调整模式提供负载惯 量估测与带宽响应层级调整伺服带宽，此时用户所设定的参数被当作初始值。

当 SPD0 = SPD1 = 0，如果模式是 Sz，则命令为 0。因此，若用户不需要使用模拟 电压作为速度命令，可以采用 Sz 模式以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是 S，则命令为 V_REF 与 GND 之间的模拟电压差，输入电压范围是-10V ~ 10V，电 压所对应的转速是可以通过参数(P1.040)做调整。  当 SPD0、 SPD1 其中任一不为 0 时，速度命令为内部参数。命令在 SPD0 ~ SPD1 改变后立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。  内部缓存器参数设定范围为 -60000 ~ 60000，转速值 = 设定值 x 单位(0.1 rpm)。 例： P1.009 = 30000，转速值 = 30000 x 0.1 rpm = 3000 rpm

总结台达伺服速度模式只支持三个速度。如果代替变频器提高精度的话也可以。接线也很简单。如果带刹车的话，需要do带一个中间继电器去控制。速度模式感觉应用不大。如果用can open通讯的话，在速度模式下，可以随时改变速度。