刘备手下最忠心的大将（此人第一次见刘备）

刘备东征孙权，为了夺回荆州为关羽报仇，却在猇亭被东吴大将陆逊大破，刘备只有退守白帝城，蜀军损失惨重，为了补充兵力，刘备征发蜀中各郡县的士兵到白帝城加固防守。这时候巴西郡守是邓芝，邓芝就让马忠带着部队去增援白帝城。刘备见到了马忠和他交谈后，大为赞赏。

刘备：虽亡黄权，复得狐笃，此为世不乏贤也。

刘备党首手下大将黄权由于在江北和蜀汉主力失去了联系，被迫降了曹魏，刘备见到马忠后感叹道：虽然失去了黄权，现在又得到了狐笃（马忠），可见这世上并不缺乏人才啊。

刘备在猇亭大败不久后就病逝了，诸葛亮总揽了朝政，这时候蜀汉南方的少数名族地区，听说蜀汉在猇亭大败加上刘备也病逝了，就起来反叛蜀汉政权了。诸葛亮在稳定蜀汉朝廷之后不久就开始了南征，马忠作为部将也参与了这次讨伐。

诸葛亮出兵南中，马忠被任命为牂牁郡太守。当时牂牁郡郡丞朱褒在郡内作乱，马忠别领一军进攻牂牁郡，打败叛军，击杀朱褒。讨平叛乱后，马忠在郡中安抚救济百姓，并且注重体恤治理，因此很有威名和恩惠。

诸葛亮在北伐时率军屯住在汉中，在这期间诸葛亮征召了马忠辅佐蒋琬一起处理成都相府的事务。

建兴九年，马忠统军前去讨伐在汶山郡作乱的羌人。马忠以牙门将张嶷为先锋进讨，张嶷巧用使者恫吓羌人，羌人部分头目惊惧而降，余众逃窜山谷，大军趁机进攻，彻底讨平作乱的羌人。

建兴十一年（233年），由于庲降都督张翼执法严厉，不得南夷欢心，夷族首领刘胄于是作乱造反，诸葛亮以马忠代张翼为庲降都督，统军平叛。马忠不负使命，击杀刘胄，平定叛乱。

越巂郡自从建兴三年诸葛亮讨平高定叛乱之后，叟夷部落数次作乱，先后杀死太守龚禄、焦璜，从此以后越巂太守都不敢去郡里上任，只敢驻扎离越巂郡郡治邛都八百里的安上县，故越巂郡徒有其名。马忠在越巂太守张嶷的辅助下，恩威并济，剿平乱夷，迁回郡治，修缮城郭，控制盐铁资源，并重新贯通越巂郡到成都的道路，恢复亭驿通信，使越巂郡重现旧时的秩序。

延熙五年（242年），马忠回到成都朝廷，当时大司马蒋琬驻扎汉中，欲顺沔水东下袭击魏国魏兴郡和上庸郡，但朝中大臣都不赞同。朝廷于是派马忠北上汉中，向蒋琬宣布朝廷的旨意，加上当时蒋琬病患连连发作，东进之策最终没有实现。朝廷加拜马忠为镇南大将军。

延熙七年（244年），曹魏大将军曹爽率领大军进攻汉中，大将军费祎北上御敌，留下马忠在成都，平尚书事，参与朝廷政事的谋议。费祎退敌归还后，马忠亦回到南中。

延熙十二年（249年），马忠在任上去世。