自动化并联机器人（国内外并联机器人介绍）

自动化并联机器人（国内外并联机器人介绍）　　M-1iA负载最小，适用于小零件的整列和搬运，最大运动速度达到4000mm/s，运用于质量较大的钣金件整列作业则轮到大一号的拳头机器人M-2iA上场；M-2iA系列机器人负载3kg至6kg，最大运动速度可达10000mm/s，涵盖有3轴、4轴及6轴等不同机型，配合FANUC iRVision视觉系统的Visual Tracking（视觉跟踪技术），机器人可实现不间断地高速整列作业；而M-3iA系列机器人其负载从6kg至12kg，最大运动速度可达10000mm/s，最大直径1350mm，适用于产品装箱、打磨等负载及动作范围高的应用。　　　　ABB并联机器人的结构参数也是目前市场上借鉴最多的一款参数，很多厂家的性能都是对标ABB的。ABB并联机器人没有配备视觉，市场上的应用大多是跟诸如美国康耐视这样的视觉公司配套合作。　　FANUC　　 2009，Delta专利解禁， FANUC就推了改进

先说国外

　　ABB

　　ABB是较早购买Delta专利并实现产业化的企业之一。1999年，ABB购买了Delta机构并推出了名为IRB340的柔性拾拣机器人，目前已经发展到IRB360及衍生多种型号，工作范围有800mm、1130mm和1600mm这3种，最高负载可达8kg。

　　

　　ABB并联机器人的结构参数也是目前市场上借鉴最多的一款参数，很多厂家的性能都是对标ABB的。ABB并联机器人没有配备视觉，市场上的应用大多是跟诸如美国康耐视这样的视觉公司配套合作。

　　FANUC

　　 2009，Delta专利解禁， FANUC就推了改进版Delta——拳头机器人。FANUC的智能拳头机器人采用的是紧凑的六轴结构，分为 M-1iA、M-2iA、M-3iA三个不同系列。

　　

　　M-1iA负载最小，适用于小零件的整列和搬运，最大运动速度达到4000mm/s，运用于质量较大的钣金件整列作业则轮到大一号的拳头机器人M-2iA上场；M-2iA系列机器人负载3kg至6kg，最大运动速度可达10000mm/s，涵盖有3轴、4轴及6轴等不同机型，配合FANUC iRVision视觉系统的Visual Tracking（视觉跟踪技术），机器人可实现不间断地高速整列作业；而M-3iA系列机器人其负载从6kg至12kg，最大运动速度可达10000mm/s，最大直径1350mm，适用于产品装箱、打磨等负载及动作范围高的应用。

　　Adept

　　Adept是最早采用H4结构的设计并推出Delta机器人的企业，至今，Adept推出了Quattro s650H、Quattro s800H等型号的H4结构Delta机器人。

　　

　　正是因为Quattro的独特构型，使得它是DELTA的速度之星，每分钟抓取次数达到200次左右，配合其独家的传送跟踪技术，是把DELTA应用推向一个新高度的先驱之一。据悉，Adept是传送带跟踪技术的鼻祖。

　　YASKAWA

　　安川的第一款并联机器人是MOTOMAN-MPP3S，工作范围直径为800mm，负载能力为3KG，本体重量达到了95KG，比较笨重。相对来说，在国内市场上也比较少见相关应用。

　　

　　2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更卫生的新款并联机器人“MOTOMAN-MPP3H”，新款机器人的机身内部采用中空设计，形成了老款机器人没有的布线空间，而且还使球接头部分无需润滑油。

　　KAWASAKI

　　川崎重工的拣货机器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N两个成员。 YF03N于2011年8月推出，自重145kg，重复定位精度0.1mm，最大负载3kg，满载时每分钟能够完成130个标准动作（25/305/25mm），只负载1kg时每分钟能完成220次标准动作。YS02N于2012年底推出，最大负载2kg，满载时每分钟能完成160个标准动作，不仅将重复定位精度提升为0.04mm，并且将自身重量减轻到了60kg。

　　

　　在设计上，picKstar不仅能够使用一般酸碱溶剂冲洗，而且所采用的润滑油也达到食品级要求，因此非常适合用于食品、药品的生产，当然在电器、电子、食品、化妆品等生产线上也有应用。

　　Demaurex

　　据悉，Demaurex是最早购买Delta机构专利的企业，并以其为执行本体先后研制出了Pack-Placer、Line-Placer、Top-placer 和 Presto 等产品，在巧克力、香肠、方便面等多条食品生产线上获得应用。

　　

　　1999年，在ABB 推出Delta机器人的同时，Demaurex与瑞士SIG公司合作并开发了C23、C33和CE33三种系列Delta机械手，其中 C33 采用直线副驱动取代转动副驱动，有效地解决了重力平衡问题，后续又推出了 SIG XR33 和 SIG XR22 系列机械手，加速度可达 12G。

　　CODIAN（高联机器人）

　　 CODIAN（高联机器人）是一家专注于做Delta本体并提供OEM服务的企业。2009年高联的第一台机器人进入中国市场，并于2014年5月正式在中国成立分公司。其并联机器人主要分为二轴、四轴和五轴三个系列，其中，二轴并联机器人主要用于大型码垛；四轴并联机器人主要用于食品、饮料、日化等行业；而五轴并联机器人主要针对3C行业以及工位比较复杂的行业开发。

　　

　　CODIAN与德国倍福有着紧密的合作的，比较典型的案子有新华医疗和大众汽车的合作项目，这也是高联的示范项目。

　　BLIZX（博力实）

　　德国BLIZX专注于并联机器人领域25年。其产品包括两轴并联机器人、三轴并联机器人、四轴并联机器人、五轴并联机器人等，工作范围涵盖了500mm—2000mm，负载范围为3KG—100KG，标准测试下，博力实某些型号可以达到每分钟400次。

　　

　　2017年，博力实并联机器人进入中国市场，在进入中国市场之前，德国博力实（BLIZX）机器人已经在欧美市场应用，不乏有雀巢、欧莱雅、达能等国际高端知名客户。

　　Autonox24

　　Autonox24是德国一家针对跨平台Delta和DuoPod机器人的运动系统制造商MAJAtronic 的机器人品牌。

　　

　　MAJAtronic是德国食品工业机械制造商MAJA的子公司，自2010年进入市场以来，已经开发出了约150种不同的Delta和DuoPod系统，其Delta机器人工作范围为20mm-200mm，可以处理的额定有效载荷为0.5kg-350kg。

　　ABI

　　ABI是一家荷兰的公司，成立于1922年，许多的知名企业都是ABI的合作伙伴，如施耐德电气、KEBA、LTI Motion等。ABI Delta 最大的特点是采用T型结构，这样的构型在生产线中如果是一排Delta平行排列的话，可以节省空间，而且ABI可以把两个T型的Delta背靠背放在一起。

　　Asyril

　　Asyril是一家专门研发小型Delta的企业，其 DELTA的重复定位精度非常高， Asyril推出的Pocket Delta100机器人体积只有153mmX153mmX221mm，工作空间为100mmX30mm的圆柱，其精度却达到正负2.5μm，典型负载为20g，在小型紧密装配等领域内具有很大的应用潜力。

　　

　　我们介绍了国外并联机器人企业和产品概况，涵盖了ABB、FANUC、Adept、YASKAWA、KAWASAKI、Demaurex、CODIAN（高联机器人）、BLIZX（博力实）、Autonox24、ABI、Asyril十一家企业，接下来，我们还将介绍国内的并联机器人品牌和产品情况。

　　国内

　　勃肯特

　　2017年3月，勃肯特正式成立，第一台三加一轴D-1100诞生；随后，勃肯特四轴并联机器人、两轴并联机器人、六轴并联机器人、六轴串并混联机器人、桌面并联机器人、直驱并联机器人等相继问世；2019年8月，勃肯特镇江智慧工厂正式投产，产能可达5000台/年。

　　

　　目前勃肯特自主研发并拥有6大系列、共32个规格的并联机器人产品。其中，二加一轴TD系列最大负载可达30Kg可实现0°— 90°空间翻转；三加一轴D系列具有超高速的特点：拾放节拍最高达500次/min，最大拾取直径达2600mm，最大负载50kg；四轴D系列最大拾取直径达2000mm，最大抓取高度875mm；六轴STEWART系列拥有高精度：最大重复定位精度±0.01mm，旋转精度可达± 0.1°；混PD/HD系列：将并联与串联优势相结合，高速与多角度共同体现；直驱ZD系列性价比高：无减速机高精度、更高性价比、无油的选择，最大重复定位精度±0.01mm。

　　阿童木机器人

　　阿童木机器人是辰星自动化旗下的并联机器人品牌，目前已经累计服务客户300余家，与蒙牛、新希望乳业、石药四厂等建立良好合作关系阿童木机器人拥有钻石、金刚、闪电等系列并联机器人产品，2018年授权CE认证以及CR认证。从机构的自由度上来说，目前已经有2自由度、3自由度、4自由度和5自由度的并联机器人产品。

　　

　　2019年，阿童木机器人相继推出了5轴混联并联机器人：最高搬运速度可以达到70次／min，最大负载2KG，重复定位精度0.05mm；3T1R重载并联机器人：工作空间200—2200mm 最大负载25KG，重复定位精度0.05mm，最高搬运速度可以达到70次／min；stewart六自由度并联机器人：最大负载200KG，最高搬运速度0.3m/s；6-UPRU重载stewart六自由度并联机器人：最大负载可达3000KG，最高搬运速度0.1m/s；parallel-SCARA机器人D4：突破传统串联SCARA的结构局限，采用并联结构实现SCARA运动，比传统SCARA机器人提速40%，最高搬运速度110pp/min，重复定位精度0.02mm。

　　华盛控

　　华盛控是国内最早进入并联机器人领域的企业之一，2011年，华盛控推出首款并联机器人，其并联机器人重复定位精度0.2mm，工作行程从600mm-1200mm，最大负载为1kg到2kg。

　　

　　2019年，华盛控推出了主打质优价廉的DELTAWSC-800DJ并联机器人，重复定位精度最高可达±0.005mm。这款机器人在2019年9月初正式量产，主要面向手机零部件生产企业，应用于手机配件的摆盘工序，提高产能的同时更为企业大幅降低人力成本。

　　拓斯达

　　2019年，拓斯达推出了其第一款并联机器人产品拓星河Ⅰ号，其是一款全新自研智能3 1蜘蛛手机器人，将本体、伺服控制、视觉技术与行业工艺应用相结合，具有高速、易用极高的特点。

　　

　　该机器人标准循环节拍220cpm，可有效缩短工作周期；搭配自主视觉视觉，实现机器人快速自动标定，完全免示教器操作，提升换线效率。

　　洁誉科技

　　成立于2012年的洁誉科技起先是做自动化集成业务，后开始研发四轴并联机器人，并于2014年成立了其自主的机器人品牌——泽玉浦机器人。

　　

　　泽玉浦的机器人除了能够高速准确的完成5kg以下的抓取工作，还在此基础上开发了重负载、高稳定性的并联机器人，采用完全自主研发的新的机械架构，提高了整体的刚性以及稳定性，满足超过15kg负载的应用场合。此外，其由一台控制器控制多台机器人一起运动，降低了整体成本，提高了整体性能。

　　新松机器人

　　新松首次公开亮相并联机器人是在2013年5月底的广州国际食品加工、包装机械及配套器材展上，其实在此之前，其就已经完成了多个食品生产企业的交钥匙工程。

　　

　　2015年，新松与施耐德共同研发了国市场又符合世界标准的并联机器人；2016年，新松推出了SRBL3A系列六轴并联机器人，该机器人在交互方式上有很大改变，除传统示教盒调试之外，外部I/O控制模式(人工手动示教)是这款机器人的亮点之一；新松自主研发的SRBD系列DELTA机器人共7个型号，机械本体结构分碳纤维、铝合金和不锈钢三种系列，全系列机器人均可选配视觉及旋转功能。

　　李群自动化

　　2013年10月，成立两年的李群自动化研发出驱控一体并联机器人Apollo机器人，其重复定位精度达 0.1mm，整体采用封闭式结构，大幅度减少空间占用率。

　　

　　此外，Apollo机器人拥有IP65防护等级，可以更好地防止灰尘和液体的入侵结合QKM完善成熟的各类机器人系统软件，可为合作伙伴提供全面深层的二次开发平台，Apollo机器人可统筹控制相关自动化机构单元，由此提供革新的自动化工程控制方式。

　　瑞思机器人

　　瑞思并联机器人包括2轴、3轴、3 1轴、4轴等数十种不同工作半径和负载的产品。其中，D3-800高速并联机器人的工作范围的直径为800mm、高度为280mm，最大速度可达6m/s，最大加速度可达80m/s2，最大负载为3.0kg。

　　

　　2016年，瑞思与信达智能签约，签约金额达2000万元；瑞思还推出了并联机器人教学实训全系列产品，为学校和培训机构提供包括并联机器人产品与培训讲解在内的全面服务。

　　广州数控

　　广州数控从2011年开始推出自主研发的并联机器人C3-1100，目前其并联机器人已经有3个型号C3-1100、C4-800和C4-1000，最大负载都为3kg，重复定位精度0.1mm，负载1Kg时每分钟能完成150多次标准动作（25/305/25mm）。

　　

　　翼菲自动化

　　2019年11月，在完成近亿元B＋轮融资的同时，翼菲自动化在济南建立新的生产基地，建成后年产能预计达5000台，其主打的并联机器人产品为迅翼并联机器人，其工作节拍最快可以达到0.3s以内，重复定位精度可以达到0.08mm 最大载重量为10kg以上。

　　

　　2017年11月6日，翼菲自动化正式发布新款产品——“猎豹”并联机器人。此款产品是翼菲团队与清华大学刘辛军教授团队合作，协同设计研发的一款全新构型的模块化并联机器人。目前，翼菲自动化正持续加码布局并联机器人系统集成业务。

　　若贝特机器人

　　目前，若贝特并联机器人产品包括两种类别4个型号：RB-DELTA-500、RB-DELTA-800、RB-DELTA-1200、RB-Stewart-150。DELTA系列产品工作空间由最小的500mm到最大的1200mm，可以覆盖产线分拣的绝大部分工况；DELTA机器人标准门型轨迹的运动速度可以达到170次/分，特别适合于狭小空间的快速分拣；自研DELTA产品由于引入先进的控制方法及严谨的精度分析，重复定位精度可达到0.05mm，可适用于精度要求更高的工况。

　　

　　另外，若贝特还专门针对高端的民用运动模拟领域，开发了一款国际首创的STEWART机器人，引入了气动执行器，可以很好的减小运动的延迟，特别适用于与VR/AR相结合的高端运动模拟应用。2017年8月份，若贝特与国内汽配行业某龙头企业签订了近百万的订单，用来完成对方零件的分选和全检工作。

　　海德自动化

　　成立于2015年的海德自动化一直专注于研发并联机器人系统。2018年8月，青岛海德自动化发布了最新研发的产品“海蜘蛛高速分拣并联机器人”。“海蜘蛛SEA SPIDER”系列高速分拣机器人是典型的空间三自由度并联机构，主要应用在0-6Kg的产品领域内，分拣速度可达80-150次/分钟。

　　

　　玖州智能

　　玖州智能目前拥有Delta并联机器人本体标准机“速锐、速影”两大系列，从400mm~1600mm全系列尺寸规格齐全，并能根据市场行业需求提供行业非标定制化服务。

　　

　　玖州智能JDR系列机器人结合了机器人技术、视觉识别技术、在线跟随技术，作业中能够准确跟随传送带的速度，通过视觉智能识别物体的位置、颜色、形状、尺寸等，并按照生产工艺设置进行装箱、分拣、排列等工作。

　　优爱宝

　　在机器人及自动化系统的模块化设计及制造理念下，优爱宝推出了并联机器人S系列和E系列产品。其中，S系列并联机器人可做到 IP67 防水防尘；E系列并联机器人除了通过传统的工控机进行编程控制，还可通过智能移动终端如个人平板、手机等进行编程控制，实现了低成本、易维护、易使用。

　　

　　据悉，优爱宝并联机器人内部电机模块均只有4根导线，一般普通人就能安装，更无电控（电气）柜，极易维护使用。

　　德罗智能

　　德罗智能专注以高速并联工业机器人为核心的后道包装自动化解決方案，目前其并联机器人产品分为两轴高速并联机器人D2系列、四轴高速并联机器人D4系列和五轴高速并联机器人D5系列，负载涵盖了5kg以下到200kg的范围，重复定位精度最高可达正负0.1mm。

　　

　　此外，德罗智能的并联机器人产品还可以完全按照用户要求设计定制，适用性好。