storm无人机说明书（Prometheus-自主无人机开源项目）

storm无人机说明书（Prometheus-自主无人机开源项目）4.在模式切换节点的终端窗口根据提示输入数字0选择解锁起飞，无人机集群便飞行至目标位置；3.在队形切换节点的终端窗口根据提示选择队形（目前仅支持以一字形或三角形起飞，不选择的情况下默认以一字形起飞）；操作步骤1.启动sitl_formation.sh脚本文件，并确保每个功能模块都成功启动；2.在位置控制节点的终端窗口中根据提示输入在本地坐标系下的目标位置X Y Z（单位为米）以及无人机偏航角（单位为弧度）数据；

《开源精选》是我们分享Github、Gitee等开源社区中优质项目的栏目，包括技术、学习、实用与各种有趣的内容。本期推荐的Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。

项目总览

Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。

五机集群飞行功能Demo

Launch文件位置：Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/launch_formation

启动脚本文件位置：Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/sh_formation/sitl_formation.sh

操作步骤

1.启动sitl_formation.sh脚本文件，并确保每个功能模块都成功启动；

2.在位置控制节点的终端窗口中根据提示输入在本地坐标系下的目标位置X Y Z（单位为米）以及无人机偏航角（单位为弧度）数据；

3.在队形切换节点的终端窗口根据提示选择队形（目前仅支持以一字形或三角形起飞，不选择的情况下默认以一字形起飞）；

4.在模式切换节点的终端窗口根据提示输入数字0选择解锁起飞，无人机集群便飞行至目标位置；

5.用户可根据个人使用情况按照提示正确输入队形控制，模式控制，位置控制相关指令。

四机正方形绕圈功能Demo

Launch文件位置：Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/launch_formation

启动脚本文件位置：Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/sh_formation/sitl_formation_square.sh

操作步骤

1.启动sitl_formation_square.sh脚本文件，并确保每个功能模块都成功启动；

2.在集群状态节点的终端窗口查看每架无人机的状态，确保没有异常；

3.在正方形绕圈控制节点终端窗口根据提示输入1启动正方形绕圈功能；

机架的选择

如图所示，在“机架”界面选择标准四旋翼机架，选择DJI F450，然后在右上角点击“应用并重启”

功能展示

RGBD相机建图

局部规划(APF)

全局规划(A star)

轨迹优化(Fast_Planner)

颜色巡线

无人机＋无人车协同控制

更多内容：https://gitee.com/amovlab/Prometheus