工业机器人常用的编程系统：工业机器人简单切换功能的编程

工业机器人常用的编程系统：工业机器人简单切换功能的编程三、在切换功能时CONT 的影响2、编程同样使用联机表格，在该联机表格中给脉冲设置了一定的时间长度。注意：在使用条目 CONT 时必须注意：该信号是在预进中设置的！二、脉冲切换功能1、与简单的切换功能一样，在此输出端的数值也变化。 然而，在脉冲时，于定义的时间过去之后，信号又重新取消。

上一章我们介绍了《工业机器人逻等待功能的编程》，这一章我们介绍《工业机器人简单切换功能的编程》

一、简便的切换功能

1、通过切换功能可将数字信号传送给外围设备。 为此要使用先前相应分配给接口的输出端编号。

2、信号设为静态，即它一直存在，直至赋予输出端另一个值。 切换功能在程序中通过联机表格实现：

注意：在使用条目 CONT 时必须注意：该信号是在预进中设置的！

二、脉冲切换功能

1、与简单的切换功能一样，在此输出端的数值也变化。 然而，在脉冲时，于定义的时间过去之后，信号又重新取消。

2、编程同样使用联机表格，在该联机表格中给脉冲设置了一定的时间长度。

三、在切换功能时CONT 的影响

1、如果在 OUT 联机表格中去掉条目 CONT，则在切换过程时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行精确暂停。 给输出端赋值后继续该运动。

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2

LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4

2、插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号。

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2

LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4

注意：预进指针的标准值占三行。 但预进是会变化的，即必须考虑到，切换时间点不是保持不变的！

四、操作步骤

1、将光标放到其后应插入逻辑指令的一行中。

2、选择菜单序列指令 > 逻辑 > OUT > OUT 或PULSE。

3、在联机表格中设置参数。

4、用指令 OK 存储指令。

本章《工业机器人简单切换功能的编程》就介绍到这，下一章我们介绍《工业机器人轨迹切换功能编程》，敬请期待！