adas智能驾驶技术排名（ADAS自动驾驶辅助系统通讯协议）
adas智能驾驶技术排名（ADAS自动驾驶辅助系统通讯协议）导航系统制造商：车企：ADAS发展的最终形态就是自动驾驶，由于自动驾驶的应用场景非常广，在不同的天气、环境中传感器的感知范围、距离、准确率等都有一定的局限性，所以要实现自动驾驶仅仅依靠前面提到的这些传感器是远远不够的。这时就需要用到地图的数据信息，来作为自动驾驶感知环境的可靠依据。在2002年，由Nactech联合一些欧洲车企、ADAS供应商、图商共同成立了ADASIS Forum，成立这个论坛就是为了在所有企业之间共同开发验证，并制订ADAS应用和数据源之间的标准接口。简单来说就是这么一伙人为了在车企、ADAS供应商、图商之间统一数据通信的规则，率先制订了ADAS应用地图数据的接口。如果所有企业都按照标准来进行开发，那么大家的接口保持一致，这样既节约了开发时间又节约了开发成本，这是非常受车企和供应商欢迎的事情。截至目前这个协会已经有了58家会员：
「ADASIS Protocol Introduction」
本文来自【阿波兹得】「链接」
目前ADAS（Advance Driver Assistance System）已经在多数车型中广泛应用。2019年，欧盟、日本、澳洲等多个国家达成协议，所有乘用车都将强制配备AEBS（AEB和ABS）。我国在2016年发布的交通部文件中也明确规定大型客车应强制配备FCW和AEBS。
ADAS的主要核心技术为对环境的感知识别，而环境的感知主要依靠车辆上安装的红外摄像头、双目摄像头、单目摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。
ADAS发展的最终形态就是自动驾驶，由于自动驾驶的应用场景非常广，在不同的天气、环境中传感器的感知范围、距离、准确率等都有一定的局限性，所以要实现自动驾驶仅仅依靠前面提到的这些传感器是远远不够的。
这时就需要用到地图的数据信息，来作为自动驾驶感知环境的可靠依据。在2002年，由Nactech联合一些欧洲车企、ADAS供应商、图商共同成立了ADASIS Forum，成立这个论坛就是为了在所有企业之间共同开发验证，并制订ADAS应用和数据源之间的标准接口。简单来说就是这么一伙人为了在车企、ADAS供应商、图商之间统一数据通信的规则，率先制订了ADAS应用地图数据的接口。如果所有企业都按照标准来进行开发，那么大家的接口保持一致，这样既节约了开发时间又节约了开发成本，这是非常受车企和供应商欢迎的事情。
截至目前这个协会已经有了58家会员：
车企：
导航系统制造商：
ADAS制造商：
地图与数据提供商：
ADASIS协议介绍
ADASIS协议中定义的架构中包括（如图1）：
- ADAS Horizon Provider：ADAS地图提供商，此处ADASIS定义的Horizon可以理解为是基于原始地图分析计算而得到的一种数字地图模型 是一个比较广义的概念，并非狭义的视野或地平线。
- ADAS Protocol：ADAS通信协议
- ADAS Application(ADAS Reconstructor：ADAS应用中用于接收、解析数据的组件）：ADAS应用，负责数据的接收和应用
图1 ADAS v2系统架构
图2 道路的网络结构示意图
在数字地图的数据库中，所有的道路都是通过链路（lines）、节点（nodes）进行连接和组合来表示的，这些组合起来的网络拓扑结构即表示现实世界中的道路模型。如图2，这个网络结构可以将复杂的道路环境简化为简单的抽象视图，同时可以更加准确地表示出道路的属性。
图3 车辆附近道路链路图
对于ADAS应用，最重要的信息是车辆当前位置周围的道路环境，也就是未来车辆在道路中最可能到达的前方位置。ADAS Horizon指的就是数字地图中包含车辆前方道路链路的那一部分。
图4 ADAS Horizon道路链路图
简单对比上面图3的车辆附近道路链路图和图4的ADAS Horizon道路链路图，可以看到ADAS Horizon并不包含链路95、100、105，因为这部分位于车辆后方，并不属于ADAS Horizon的解析范围。除此之外ADAS Horizon并不能涵盖数字地图中的所有道路的连接关系或属性。例如：ADAS几乎不需要街道的名称或者门牌号码范围。
也就是说，ADAS Horizon会给予路径来表示车辆周围环境，并且这是专门针对ADAS应用进行了优化的。另外，对于ADAS Horizon中不同结构的算法不在这个文档中进行描述。
ADAS Horizon可以在数字地图中创建抽象的链路。如图4，对于ADAS应用来说，通过分析整个道路的链路网络图来获取车辆前方道路的特征或属性是相当复杂的。举个例子，如果车辆将链路235作为目标，则ADAS应用必须识别链路200→210→230→215→235或200→205→220→235这两条都可以到达目标位置的路线。
实际上ADAS应用直接识别车辆未来可能遵循的行驶路线会更简单一些。ADAS Horizon提供商根据地图数据库中链路和链路之间的连接关系来创建路径，每条路径都应是相互独立的。
图5 ADAS Horizon 路径示意图
回到最开始的示例，通过查询路径特征，ADAS应用已经可以轻松识别路径3和路径5中某个特定的目标了。它或许无法判断这两条路径中的目标是否是同一个目标，但这些信息对于大多数ADAS应用来说并不重要，唯一重要的信息就是前方目标与车辆当前位置的距离。
如图5，完整的路径表示中包含了很多冗余信息。例如，路径1、2、3、4、5都有一个共同的起点，如果ADAS Horizon通过低速通信信道进行传输通讯的话，则信息传输的效果会因为冗余信息占用过多带宽而不太理想。ADASIS中的优化路径表示方法会减少类似冗余信息，但无法完全消除冗余的信息。
ADASIS中用一种优化路径的方法来表示ADAS Horizon，这种方法不仅减少了冗余信息的数据量，而且仍保留了ADAS Horizon道路网络路径表示方法的大部分优势。
为了最简化地使用此方法来表示路径，只需要保留一条路径即可。
车辆可以由根路径转向子路径，比如图6中的路径2为根路径，路径1、3、4均为路径2的子路径。
车辆可以由当前路径转向更高一级的子路径，即车辆可以从第一级子路径转向第二级子路径，也可以由第二级子路径转向第三级子路径，以此类推。
ADAS Horizon的算法应计算出车辆继续行驶最可能遵循的路径并将其作为根路径，其次可能的是第一级子路径，以此类推。
大多数ADAS应用都会首选车辆当前所在的路径为根路径，如果在创建此路径后，根据得到的数据信息判断车辆未来可能会转向子路径，则ADAS应用会偏向于将该子路径作为根路径。所以优化路径是车辆行驶路线中所有分支中某些路径的组合，而并非道路分支中某条固定的路径。
图6 ADAS Horizon 优化路径示意图
由于ADASIS使用优化路径方式来表示ADAS Horizon，因此我们将这种表示方法称为ADASIS Horizon。
图7 ADAS Horizon 应用视图
如图7，从ADAS应用的角度来看，车辆位于根路径（路径2）上，并且车辆要么是顺着这条根路径一直行驶，要么是以位于根路径与某个子路径的交叉路口为目标行驶。
以上是对于ADASIS协议中相关概念的介绍，后面会继续更新。
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