嵌入式软件基础知识（嵌入式软件专题四）

嵌入式软件基础知识（嵌入式软件专题四）第一个字节，声明增加的ID号的低16位，管理帧一般都是定义为0x4XX，所以只用取低16位就可以区分各个节点了;409:09 01第一轮：声明我在400:00 01407:07 01

CAN网络管理，主要用来管理CAN总线上各个节点的休眠唤醒。CAN和LIN的休眠唤醒不太一样，LIN网络中有主节点，休眠唤醒可以统一由主节点调配，但是CAN网络没有主从关系，每个节点都是对等的。因此，CAN网络休眠唤醒需要一定处理机制，一般采用OSEK令牌环的管理方式。

举个例子：

CAN报文

这里CAN总线上有3个节点，ID分别是400、407、409。

第一轮：声明我在

400:00 01

407:07 01

409:09 01

第一个字节，声明增加的ID号的低16位，管理帧一般都是定义为0x4XX，所以只用取低16位就可以区分各个节点了;

第二个字节，表示自己的状态，根据状态定义表：

#define CNM_OPC_ALIVE (0x01)

#define CNM_OPC_RING (0x02)

#define CNM_OPC_LIMPHOME (0x04)

#define CNM_OPC_ALIVE_NSLEEP (0x01)

#define CNM_OPC_ALIVE_SLEEP (0x11)

#define CNM_OPC_RING_NSLEEP (0x02)

#define CNM_OPC_RING_SLEEP_IND (0x12)

#define CNM_OPC_RING_SLEEP_ACK (0x32)

#define CNM_OPC_LIMPHOME_NSLEEP (0x04)

#define CNM_OPC_LIMPHOME_SLEEP (0x14)

0x01代表ALIVE，相当于第一轮大家都在声明自己在总线上。

第二轮：建环

400:07 02

407:09 02

409:00 02

按照从小到大的顺序，依次建环，最大的接最小的收尾相接形成环路。

第一个字节，报下一个节点ID;

第二个字节，0x02代表RING

第三轮：等待休眠

400:07 12

407:09 12

409:00 02

400:07 12

407:09 12

409:00 12

等待总线上所有节点都进入0x12(SLEEP_IND)状态.

最后，当总线上所有节点都进入SLEEP_IND状态后，由下一个节点下休眠指令

400:07 32，自行休眠，其他节点收到指令后各自休眠。