abb机器人置位指令（电气工程师讲解）

abb机器人置位指令（电气工程师讲解）robconf:[cf1 cf4 cf6 cfx]：规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0，说明1轴在0度至90度之间。例如cf1等于，说明1轴在90度至180度之间。如图1-2中：图1-1由此我们可以看出：trans:指的是机器人TCP的位置数据。rot：指的是工具的姿态数据，不同的姿态呢q1 q2 q3 q4的值是不一样的。例如：robconf:指的是机器人的姿态数据。例如：（到达空间的某个点，机器人可以以不同的姿态如图1-1）

在ABB机器人有近100中数据类型，我们之前讲过有位置型数据、工具数据、工件数据等等。今天我们就来聊聊机器人中独有的位置型数据，在任何机器人中位置型的数据都是最为根本，也是最为重要的一种数据，需要存储机器人TCP当前的位置在哪里。了解这个数据，可以让我们编程达到事半功倍的效果。

如图，机器人示教器中位置型的数据：（P10位置）

那这些英文都代表什么意思呢 ？我们来分析分析：

由此我们可以看出，P10是一个复合型的数据，也可以称之为结构体。那图中的1，2，3，4代表什么呢？

由此我们可以看出：trans:指的是机器人TCP的位置数据。

rot：指的是工具的姿态数据，不同的姿态呢q1 q2 q3 q4的值是不一样的。例如：

robconf:指的是机器人的姿态数据。例如：（到达空间的某个点，机器人可以以不同的姿态如图1-1）

图1-1

robconf:[cf1 cf4 cf6 cfx]：规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0，说明1轴在0度至90度之间。例如cf1等于，说明1轴在90度至180度之间。如图1-2中：

图1-2

extax：代表机器人的外轴的位置数据。（例如第七轴）

那今天的位置型的数据就分享到这里哦？你还有什么机器人的问题需要探讨呢？欢迎大家留言一起探讨哦。（本文为技成培训原创，作者：郭彪，未经授权不得转载，违者必究！）

往期优秀文章回顾：

全方位讲解三相异步电动机：结构、种类、故障、铭牌..一份足够