canopen使用方法（说说canopen设备PDO命令的那些事）

canopen使用方法（说说canopen设备PDO命令的那些事）PDO命令发送界面如下图所示，此模块在发出TPDO1数据时，帧ID为0x180 NodeID，数据长度为2，帧数据第一个字节为数字量输入状态，第二个字节为数字量输出状态。例如，此模块节点号设为1。若需要设置DO_3状态为1，其余DO状态均为0，则RPDO1命令的帧ID为0x201，数据长度（DLC）为1，帧数据为0x08。如下图所示，在配套软件的CANopenMaster插件中，点击左侧的“PDO”，之后选取右侧的“RXPDO（主发送）”，在RXPDO1中修改数据为08，点击发送即可控制DO_3的状态为1。如下图，回到收发界面（Receive/Transmit）可以看到USBCAN发出的RPDO1命令（帧ID为0x201）。此模块的TPDO传输类型可配置，默认为触发模式，在此模式下只有当DI或DO发生变化时，此模块才会发出TPDO数据。

上一篇为大家介绍了有关于CANopen IO模块的通讯报文格式，其中主要说明了启动命令和NMT命令，本篇文章接着为大家介绍下CANopen IO模块通讯报文格式应用实例PDO命令。

CANopen IO模块采用PDO（ProcessDataObject，过程数据对象）对数字量信号进行采集或输出。其中，TPDO1用于表示数字量输入及数字量输出的状态，RPDO1用于改变数字量输出的状态。

数字量输入和数字量输出的状态均各由一个字节来表示，DI_7和DO_7在高位，DI_0和DO_0在低位。

如需要设置此模块数字量输出的状态，需接收RPDO1命令（由主站发出的），帧ID为0x200 NodeID，数据长度为1，帧数据第一个字节为需要设置的数字量输出状态。

例如，此模块节点号设为1。若需要设置DO_3状态为1，其余DO状态均为0，则RPDO1命令的帧ID为0x201，数据长度（DLC）为1，帧数据为0x08。

如下图所示，在配套软件的CANopenMaster插件中，点击左侧的“PDO”，之后选取右侧的“RXPDO（主发送）”，在RXPDO1中修改数据为08，点击发送即可控制DO_3的状态为1。如下图，回到收发界面（Receive/Transmit）可以看到USBCAN发出的RPDO1命令（帧ID为0x201）。

此模块的TPDO传输类型可配置，默认为触发模式，在此模式下只有当DI或DO发生变化时，此模块才会发出TPDO数据。

如下图所示，此模块在发出TPDO1数据时，帧ID为0x180 NodeID，数据长度为2，帧数据第一个字节为数字量输入状态，第二个字节为数字量输出状态。

PDO命令发送界面

PDO命令监控界面

例如，此模块节点号设为1。DI状态均为0；与此同时，DO_3状态为1，其余DO状态均为0。则CAN总线一端显示的DI状态数据为00，DO状态数据为08。则TPDO1命令的帧ID为0x181，数据长度（DLC）为2，帧数据为0x00，0x08。如上图所示，第四条数据即为此模块发出的TPDO数据。

下篇为大家带来的此模块SDO的相关内容，我们下期不见不散！欢迎大家找我讨论更多CAN总线相关问题。