怎样制作很简单的无人机（教你做水下无人机）
怎样制作很简单的无人机（教你做水下无人机）摄像头型号为：OV2640。特别注意的是ESP32CAM自备的摄像头排线较短，因此需要额外购置长排线的摄像头才能将摄像头放置在目标位置。本PCB均使用电路模块，因此体积较大，也节省了设计验证的时间，有利于快速迭代。①1mm高透亚克力用于放置ESP32CAM的摄像头。
这是一款基于ESP32CAM的简易“水下无人机”。
嘉立创白嫖一波后~总成本控制在200元以内。
配备200W像素、WiFi图传、高亮LED，可用于水下拍摄。
一、物料表
本PCB均使用电路模块，因此体积较大，也节省了设计验证的时间，有利于快速迭代。
二、制作教程
①1mm高透亚克力
用于放置ESP32CAM的摄像头。
特别注意的是ESP32CAM自备的摄像头排线较短，因此需要额外购置长排线的摄像头才能将摄像头放置在目标位置。
摄像头型号为：OV2640。
②2.5mm高透亚克力
用于放置LED灯珠。
2.5mm不需要额外定制。
大量使用标准件（能直接购买的“零件”）有助于降低研发成本。
③SMA接头WiFi天线
特别注意的是这根天线只能供ROV在水面上的活动
后续我会提及下潜控制的妥协方案
④IP68防水开关
有点贵，但是不能省钱，否则会进水。
当前版本目标下潜深度为1M
未标注的黑色圆柱：手拧螺栓，方便更换电池/充电。
⑤电机
控制ROV上浮、下沉、左右平移的电机。
⑥电机
控制ROV前进、后退、左右旋转的电机。
⑦-⑧碳纤维支撑
如果要省钱的话直接用PCB做。
对应的PCB图在第三章。
如需要PCB文件或直接打板，由于不方便上传，可发我【824】获取
⑦-⑧上面提及的的支撑
PCB图已经放在工程里面。
碳纤维用2.3mm厚度的PCB做。
⑨硅橡胶垫片
防水用。
这个不能省钱必须找人精准切割，否则会进水。
不能活动的地方都用胶水焊死！！
但盒子里面装着PCB、电池，因此需要打开，不能直接胶水焊死。
因为省钱进水直接原地起飞。
⑩11.1V（或12V）动力电池
一定要买大电流的那种！
同时留意是否有保护电路，没有的话得买BB响。
⑪SMA接头
用于安装WiFi天线（水面）或者SMA全铜RG58信号延长线（水下）。
带线活动是目前最靠谱的方法。
亲测下潜一点都会丢图传丢控制。
带线还有一个好处就是水流太大或者丢图传控制，导致ROV失控时，可以拉回来~
⑫通过电机电线的孔
安装完成后直接用防水胶水焊死。
⑬LED PCB
发光用的。
⑭放置ROV主控PCB的地方
我用的是标准版，无法导出.stp文档因此未画出。
我在看到有兄弟说防水电机比较贵，要降低成本必须自己DIY……
A：3D打印桨叶，需要滴一点速干胶固定。
B：黄油存储室，灌黄油防水。
C：370直流电机。
D：黄油存储室，灌黄油防水 1。
附件内容：
Arduino程序、上位机程序、CAD图纸、BOM
由于无法上传，有需要附件的伙伴可以发我【824】获取，我设置了关键词回复。
当前版本仅用于测试防水与结构，后续还会优化。
三、PCB讲解
如上图所示为本项目的PCB图。
其中⑭为ROV主控PCB，主要由以下硬件组成：
- ESP32CAM
- L298N MINI
- MINI360
- 固态继电器
用于实现：
- 接收来自上位机的WiFi信号以及反馈图传
- 控制ROV（水下机器人）姿态
- 运动方向
- LED的开关
⑬为LED，用于在较暗环境的拍摄。
四、图传与控制页面代码参考dronebotworkshop，直接按照电路板改引脚定义即可。
原理图1
原理图2
六、实物图
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