什么是can通讯（通俗理解CAN通讯）
什么是can通讯（通俗理解CAN通讯）CAN通信这玩意不就是机器版本的群聊吹牛P吗。上来就给人整专业术语，不是自己笨得*牛翔就是装X弄玄虚。整个过程一副凭你的智慧很难解释的贱样。这不要紧，关键那个萌新还是个萌妹子。气得哥写下这篇通俗版CAN通信解释。
前几天看到一个装叉分子在给萌新讲CAN通信，开口就是
“嗯，报文ID等于优先级 PGN SA”，
搞得萌新一愣一愣的。
讲不下去还点上半截红梅，抽一口闭眼叹气，一脸无奈地把红梅按灭再收好——留着等会抽。
整个过程一副凭你的智慧很难解释的贱样。
这不要紧，关键那个萌新还是个萌妹子。
气得哥写下这篇通俗版CAN通信解释。
上来就给人整专业术语，不是自己笨得*牛翔就是装X弄玄虚。
CAN通信这玩意不就是机器版本的群聊吹牛P吗。
完全可以用群聊来类比CAN通信，虽然不严谨但好在通俗易懂快上手。
女神在群里发了条天气好冷，一群哈巴狗就流着哈喇子回多喝热水多喝查，很快群消息就被舔狗刷屏，搞得你都看不到有用消息，想发消息岔进去讨论也没机会。
这种情况就叫CAN 负载率高。
CAN负载率高就是某个控制器跟个话逼似的一天到晚在群里叨逼。
既然CAN负载率高就跟群消息刷屏一样会影响控制器通信那肯定要降低CAN负载率啊。
怎么降？
让群里那几个话P少说几句或者说少说一些没价值的垃圾话，比如多喝热水之类。
同样的情况挪到CAN通信上来就是让控制器不要发出没用的消息。
什么是没用的消息？
发到群里没人关注的消息。
在整车CAN上就是没有控制器需要的消息。
通常在CAN 网络开发的时候就会定义哪个控制器需要发什么消息，哪个控制器需要收什么消息。
PS：这个过程叫CAN 矩阵定义。
换到群聊里就是公司群，人力需要在群里告诉大家周末加班，年底降薪，年终奖取消之类的破事，
而各位打工人只需要回句加班费怎么算？
（人力也是打工人，但这几年魔幻事件比较多导致部分人力会演化成工贼）
公司群聊不是想怎么聊就怎么聊，里面有套路。
1.部门小头目每周五下了班再往群里发周六周日加班，然后大家跟丧尸似地回收到。
这种群聊方式叫周期式群聊，在CAN通信里某些消息就跟周末加班消息一样是按周期发出来。
2. 也有的消息跟大家在群里问人力怎么算加班费一样，有询问才会有回答（发出）。
要是控制器把消息发出去了，但需要收这条消息的控制器没收到。
那么他就可以报出CAN通信故障。
什么是没收到消息？
就像平安夜当晚群里都在发（没错就是发虚拟苹果）一样，你冲群里吼了一声“平安夜送苹果是土狗过洋节”。
你本以为大家会来喷你但群里却异常安静，不是大家集体欠网费了，而是你已经被踢出群聊。
咋判断是不是被踢出群呢？
等消息的时间超出了你的心理预期，一条消息也没收到；
等消息的时间超出了等待时间都还是没收到消息在CAN通信上叫time out 。
不过现实中人被踢出群的情况比较少见，更多情况是点开群里的红包等半天也没打开。这种情况也算time out。即超出等待时间。
还有一种情况是某个人在群里聊着聊着会有沉默一下，语义上也连不起来。在CAN上这叫丢帧，也就是群友发的某几句消息你没收到。
有时候别人拉你进群你要先看看群里要聊些什么东西吧
咋看呢，看话题名字。写着群聊会聊什么话题的清单就是CAN矩阵。
一看群消息的名字不是Tony就是Jenny。这就是你想进的理发技术交流群没跑了。
光知道群里要讨论tony还不行吧，还要知道Tony的话题是哪家理发店来的。
那就规定大家在话题末尾加上理发店店代号，Tony是富贵理发店发出来的，就这么写话题名字Tony22（22代表大富贵店）。
群聊嗨了，都抢着发言还有没有武德。
得让重要话题先发出来吧。
咋看话题重不重要，是不是该优先发出来呢？
往话题前面放上话题优先级。Tony是重要议题那就在话题前写01。
小结：话题Tony的全名就是01tony22，代表这是个重要话题，聊tony老师，富贵理发店发的。
在CAN通信里，消息的名字就像群聊的话题名称。开头也是放消息优先级，中间要聊的议题叫参数组，末尾是消息的来源。发动机发的消息地址是00，等采集了消息一看消息的ID末尾是00就知道消息是发动机发出来的。
作为资深吃瓜群众有时候也想看懂机器们在聊什么怎么看？甚至想亲自下场和机器们（控制器们）聊聊咋整？
那还不简单。
第一，要有一颗吃瓜的心你就是闰土瓜田里的猹，到处都是大瓜，还怕他闰土？
第二，要在机器群聊中插一棒子聊天光有心还不够，你还要有道具——CAN分析仪；
第三，还要上面提到的群聊话题表，也就是CAN矩阵。
有了这两样神器你还需要把要伪装的控制器从群聊里踢出去，也就是把它从线束上拔掉才能伪装成某个控制器加入群聊。
聊什么话题呢？
看你需要，从话题清单（CAN矩阵）上找，再按上面的定义发送消息。
比如你可以伪装成AEB给发动机发消息让发动机限制转速。
举个例子，根据CAN矩阵的定义有条叫AEB110的信息长度8byte，其中byte1-2就是限制转速。发动机运行的时候转速不能超过byte1-2表示的转速。
下一步
你拿着CAN分析仪（也可以是ETAS 582）插到OBD接口（下图红框内的针脚就是诊断CAN，标定CAN在蓝框内不过量产车为了省钱会取消蓝框内的针）上，
再打开Busmaster就可以潜水到控制器的群聊里面。
接下来，伪装成AEB给ECU发消息，限制发动机转速。
照着CAN矩阵在上图红框内填上消息的ID和其他信息
把你需要限制的发动机转速，比如2000rpm换算成HEX（16进制）填到绿框即byte1-2里面。
下一步点发送/黑框就行，踩油门看看发动机转速会不会超过2000rpm。
可是收到的消息全是十六进制数据啊看不懂啊。
没关系，再继续用CAN矩阵。根据CAN矩阵可以把消息里的数字转换你需要的信号。转换的过程叫解析。
按这个公式来转换：信号值=精度*信号所在byte的值 偏移量
比如收到消息编号ID0x18F25000 ，byte1-2表示转速，精度0.25，偏移量0
消息内容是
FF 0B B8 00 00 00 00 00，byte1-2的值是0B B8转换成十进制是3000
∴转速=3000*0.25 0=750rpm，刚好和发动机实际怠速相对应。
PS：不用纠结什么魔头罗拉格式和英特尔格式的报文，拿到数据先转换一遍看。比如不知道0B、B8组成的数字是0BB8还是B80B可以先算一算看
转速40000*0.25≈10000多rpm显然不合理。
对了，本文中提到的消息在专业术语里叫报文。不管中文叫消息还是报文，在英文里都是叫message。
有时候看中文一脸懵（不讲人话），看英文就容易懂了。
补充一点：
为什么要CAN通信？
这个问题就跟为什么要群聊一样。每个信号都要单独用导线发送的话多费导线啊，ECU又不是蜈蚣，长了几百只针脚出来接导线。不如用两根双铰线发报文方便。
先写到这里，昨天不是周五吗？下班后群里又蹦出小队长发的消息：
周六周日加班。
每周定时发果然是周期消息/周期报文，接着群里一溜地回“收到”。
劳子就是不回，就是这么朋克。
