发那科点焊机器人焊枪板厚设定（发那科工业机器人伺服焊枪设置和焊机通讯）
发那科点焊机器人焊枪板厚设定（发那科工业机器人伺服焊枪设置和焊机通讯）（2）.指定焊机厂家和通讯方式：开启机器人，并同时按住 TP 上的 PREV NEXT设置完成后，对机器人进行冷启动，回到一般模式。开启机器人，并同时按住 PREV NEXT 进入控制启动模式。按下 MENU——9 MAINTENANCE 出现如下画面：移动光标至“ServoTorch for Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出现如下画面：根据要求，对伺服焊炬轴进行如下设置：
1.软件安装：
（1）. 1A05B-2500-J982 ! ServoTorch for Alumi （伺服枪铝合金焊接功能）
（2）. 1A05B-2500-J598 ! Lincoln Asia pack（林肯软件包）
2.设定伺服焊炬轴
开启机器人，并同时按住 PREV NEXT 进入控制启动模式。按下 MENU——9 MAINTENANCE 出现如下画面：
移动光标至“ServoTorch for Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出现如下画面：
根据要求，对伺服焊炬轴进行如下设置：
设置完成后，对机器人进行冷启动，回到一般模式。
（2）.指定焊机厂家和通讯方式：开启机器人，并同时按住 TP 上的 PREV NEXT
键，进入控制启动模式，如下图所示：
把第六项 Manufacturer（焊机厂家） 设为 General Purpose （一般厂家）， 并按下 TP 上的 FCTN（功能辅助键），选择第一项 START(COLD)，进行冷启动，回 到一般模式。使得机器人能对 Devicenet 板进行扫描，并清除焊接 I/O 的端口分 配。
重启机器人，并同时按住 TP 上的 PREV NEXT 键，重新进入控制启动模式， 如下图：
第六项 Manufacturer 用于指定焊机厂家，第七项 Model 用于指定焊机的通 讯方式。进行冷启动，回到一般模式。
(3).判断焊机通讯是否成功：按下 Deadman（使能键），并按下 RESET（复位 键）。如果焊机通讯成功，TP 显示器顶部会发生如下变化：
4.设定焊接装置
按下 MENU——SETUP——WeldEquip ，出现如下画面：
移动光标到第 5 项 Wire size ，选择焊丝直径。移动光标到第 6 项 Wire material 选择焊丝材质。移动光标至第 12 项 Servo Torc（DISABLED）:<DETAIL> 按下 TP 上的 ENTER 键，出现如下画面（画面所示即为推荐的参数）：
各个参数的说明请参照下表：
为了使铝合金焊接取得较好的保护效果，需要对保护气体进行控制。移动移 动光标至第 18 项 Gas preflow time （提前送气），一般设为 1-3s。移动光标 至第 19 项 Gas posflow time （滞后送气），一般设为 0.5-2s。
焊接装置设定完成以后，如果设定正确，伺服枪应该能够进行正常送丝。
5.设定焊接信号
由于伺服枪的送丝和送气均由机器人单方控制，与焊机通讯是否成功无关。 故焊机通讯成功后，保护气体控制信号未被自动分配。
按下 MENU——I/O——Weld 出现如下画面：
按下 F3 IN/OUT，切换到焊接输出信号画面，找到 Gas Start 信号，按下CONFIG 进去，对 Gas Start 信号进行如下分配：
移动光标至 TYPE 处，按下 CHOISE 选择信号类型，再移动光标到中括号处， 使用 TP 上得数字键直接输入信号编号。
6.负载设定
1.负载设定的必要性：
由于伺服焊枪具有一定的重量（约为 5kg），我们需要进行负载设定。以提 高机器人如下性能：
（1）.提高动作性能（振动减少，循环时间改善）。
（2）.更加有效的发挥与动力学相关的功能（提高冲撞检测功能和重力补偿功能）
2.负载设定的步骤
（1）将机器人移动至合适位置.一般情况下，建议把机器人移动到（J1 轴 0°， J2 轴 0°，J3 轴 0°，J4 轴 0°，J5 轴-90°，J6 轴 0°）的位置。
（2）按下 MENU——SYSTEM——Motion，出现如下画面：
（3）移动光标至需要设定的负载条件编号，按下 F2 DETAIL 进去，出现如下画面：
移动光标到第二项 PAYLOAD 处，使用 TP 上得数字键输入伺服枪的重量，再 按下 PREV 键，返回上一画面。
（4）按下 NEXT，并按下[F2]（IDENT），出现负载推定画面：
在已经知道要推定的负载重量的情况下，将光标移动到第 2 行，选择“YES”， 并指定重量值。
（5）.按下 NEXT（下一页），并按下 F4 DETAIL 出现推定位置 1 画面：
推定位置 1 建议使用如上图所示的位置即可，如果由于实际需要，需要改变 推定位置 1，可使用 TP 上的数字键直接输入。如果想使用推定位置 2，按下 F2 POS.2，进入推定位置 2 设定画面，其设定方法与推定位置 1 一样。
（6）按下[SHIFT] [F4](MOVE_TO) 机器人移动到推定位置 1.（请在确认设定位 置时使用该步骤）。
（7）按下 PREV 键，返回负载推定画面。将 TP 置成 OFF 控制柜模式选择开关置 成 AUTO 模式，按下 F4 EXEC 键执行负载推定程序（在执行程序时应注意使机器 人避免碰撞，保护好机器人）
（8）负载推定程序执行完成后，将 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 键，将所推定的 值设定在负载条件编号中，完成负载推定。
（9）FANUC 伺服焊枪的负载推定结果大致如下图所示：
7.碰撞检测设定
为了更好的保护好伺服焊枪，以避免其受到碰撞损害。需开启碰撞检测功 能，并对相关参数进行设定。按下 MENU——SETUP——COL GUARD 对参数进行如下设定：
