epson机械手程序无法点击（调试EPSON新版机械手时注意输出8信号的配置）
epson机械手程序无法点击（调试EPSON新版机械手时注意输出8信号的配置）以下是来自供应商给到的软件版本差异性说明，供有兴趣者参考： 于是，软件更新到最新版本7.5.1，更改输出8信号为普通输出，再次下载，问题得到最终解决。输出8未被配置 接着查找电气线路后也未见异常，这时就很纳闷了，只好联系供应商技术支持工程师解答疑惑了。 通过了解发现，造成此问题的根本原因是新版机械手的输出信号8为系统专用输出，需要配置成普通输出才可以程序控制，同时低版本的软件版本无法查看输出8的系统配置，需要更新到最新版本7.5.1。
这个问题是在用LS3-B401S替代LS3-401机械手方案时发现的，当时用的软件版本是7.5.0，程序由LS3-401的RC90控制器上导出后下载到LS3-B401对应的RC90B控制器中，而后进行了远程IO设置及相关点位的校正后投入运行。
由于设备调试过程中，运动节拍较短及设备执行器件的工况也可以，大多数运行时间是正常的，小概率发生机械手动作异常，导致撞机。通过对PLC程序监控时排查发现机械手远程IO信号输出8信号一直都有，如下图。
输出8信号一直都有
紧接着查找远程IO设置后也未见输出8被配置，如图
输出8未被配置
接着查找电气线路后也未见异常，这时就很纳闷了，只好联系供应商技术支持工程师解答疑惑了。
通过了解发现，造成此问题的根本原因是新版机械手的输出信号8为系统专用输出，需要配置成普通输出才可以程序控制，同时低版本的软件版本无法查看输出8的系统配置，需要更新到最新版本7.5.1。
于是，软件更新到最新版本7.5.1，更改输出8信号为普通输出，再次下载，问题得到最终解决。
以下是来自供应商给到的软件版本差异性说明，供有兴趣者参考：
目前爱普生软件已升级到RC 7.5.1版本，对其重点变化说明如下：
1 手册资料更新：将机器人相关手册调整为安全、使用、维护三个文件，方便按需检索
2 警告、维护及IO信号等颜色变更，方便用户更加清晰地识别相关信息
3 增加了远程IO的EStopOff输出。该信号在新的固件中（固件7.5.1及之后版本），默认作为远程IO输出。
为避免客户使用上的困扰，请将该新版本软件和固件及时发送给客户，并说明新版本的差异。尤其是需要出口到欧洲的项目。
当使用不同版本的软件/固件时，会有以下情况：
RC 软件版本 Controller 固件版本 说明 初始状态IO输出示意
7.5.1 or later (new) 7.5.1 or later (new)（8月23日之后控制器） 远程IO输出的默认设置默认情况下，第8位的EStopOff被设置，第4位的EStopOn未被设置。如果想在第4位使用EStopOn，需要通过RC 手动改变远程IO输出设置。 原EStopOn已经设置的，在新固件下也会变成未设置；而EStopOff会被设置并生效
7.5.1 or later (new) 7.5.0 or older (old) 远程IO输出的默认设置默认情况下，位4上的EStopOn被设置，EStopOff不被设置。(因为控制器FW7.5.0或更早的版本没有EStopOff的功能。)虚拟控制器：EStopOff可以在虚拟控制器上进行配置。将FW7.5.1或更高版本的控制器备份恢复到FW7.5.0或更高版本的控制器中。但从新控制器备份恢复到旧FW的控制器是无法操作的。 第8位信号无输出，与之前版本无区别；如果需要用EStopOff需要升级固件才能设置
7.5.0 or older (old) 7.5.1 or later (new)（8月23日之后控制器） 远程IO输出的出厂默认设置远程IO输出的出厂默认设置为：位4上的 "EStopOn "未设置，位8上的 "EStopOff "已设置。在RC 7.5.0或以下版本中，显示第8位信号的EStopOff状态，但不显示EStopOff标签。[必需行动] 将RC 升级到7.5.1或更高版本。或执行RC 7.5.0或以下版本的默认远程IO设置，这意味着位4上的EStopOn被设置，位8上的EStopOff没有被设置。将FW7.5.0或更早版本的控制器备份恢复到FW7.5.1或更高版本的控制器中。在控制器备份中设置的现有远程IO设置将在控制器中恢复。 输出8会有EStopOff状态输出；需要升级软件才能正确显示，或通过软件的远程IO设置将其改回默认状态。
为避免客户出现第三种情况的困扰，请使用RC 7.5.1版本连接固件版本7.5.1及之后的控制器（8月23日后出厂的控制器，或技术人员使用7.5.1固件升级包升级了的控制器）。
如果使用RC 7.5.0及之前的软件，则需要进行远程IO的配置操作（请参考附件1-出荷添付文件，该文件也会放置在包装中随机器人一起发货）
其他新增功能：请参考附件2《cs_EPSONRC70_751_ReleaseNotes.pdf》。
