plc的pid自动化控制（如何为自动化项目选择正确的控制器）

plc的pid自动化控制（如何为自动化项目选择正确的控制器）根据应用的复杂度和运动的同步性等需求的不同，自动化控制器可以控制数十甚至数百个运动轴。随着摩尔定律和行业标准的发展，不再需要有专用运动网络的独立运动或机器人控制器。 对逻辑控制的基本需求，是为什么我们继续将自动化控制器称为PLC的原因。PLCopen 是一个组织，它负责维护和扩展 IEC 61131-3 编程标准的范围，并管理大量的知识、培训和库。该组织的活动，远远超出逻辑控制的范围，包括运动、安全、OPC 统一体系架构 (UA)、XML 等。 传统的PLC I/O通信响应时间，取决于网络性能、节点数、通信量、CPU性能和 CPU负载；采用更严格的集成和开放 IEC 61131 技术的设计，集中软件管理和分散的程序执行，可以提高性能。图片来源:贝加莱控制器功能的考量在相同的软件环境、相同的程序中，运行在同一个处理器上，协调所有机器的功能，正在变成一种流行趋势。这需要机器功能同步，并且采用模

【导读】应用的复杂性和性能要求，决定了控制器的规格。对硬件性能进行全面考量的同时，用户还应将控制器编程软件包含在评估过程中。

与可编程逻辑控制器 (PLC) 的最初使命相比，自动化控制器的功能已经要远远多于代替继电器。现在，控制器能够集成逻辑、运动、机器人，以及与其它机器和管理系统进行通信。性能可以从简单设备到多核处理器不等。

传统的PLC、可编程自动化控制器 (PAC) 和工业控制计算机 (IPC) 之间的区别主要与处理能力和性能相关，不过现在它们彼此之间的界线正在逐渐模糊。由于遵循国际电工委员会 (IEC) 61131-3 编程规范，控制软件取得了一定程度的标准化。在后台运行的强大的实时操作系统，避免了对基于Microsoft Windows操作系统的依赖。因此 “基于IPC的控制”一词，如果改为 “基于Intel或基于AMD”可能更精确，可以反映所使用的强大的主流处理器。

由于现在的自动化控制器除了进行逻辑处理外，还可以做更多其它事情， PLC可能是一个过时的术语。因为所有的自动化控制器都是可编程的，PAC中的 “P”也似乎是多余的。控制器基本上是计算机，可以在同一个处理器上运行多个操作系统 (实时、Microsoft Windows和 Linux)。IPC可用于控制、数据采集以及不断出现的新任务，比如边缘计算。

传统的PLC I/O通信响应时间，取决于网络性能、节点数、通信量、CPU性能和 CPU负载；采用更严格的集成和开放 IEC 61131 技术的设计，集中软件管理和分散的程序执行，可以提高性能。图片来源:贝加莱

控制器功能的考量

在相同的软件环境、相同的程序中，运行在同一个处理器上，协调所有机器的功能，正在变成一种流行趋势。这需要机器功能同步，并且采用模块化代码结构，使得有组织的、有凝聚力的方法成为可能。尽管如此，有些领域却并不需要那么多集成控制，例如简单的应用程序，就没有扩展计划。应用的复杂性和性能需求决定了控制器的规格。选择控制器的时候有很多因素需要考虑，根据应用的不同，您可能需要对下面的注意事项进行考量。

• 逻辑

对逻辑控制的基本需求，是为什么我们继续将自动化控制器称为PLC的原因。PLCopen 是一个组织，它负责维护和扩展 IEC 61131-3 编程标准的范围，并管理大量的知识、培训和库。该组织的活动，远远超出逻辑控制的范围，包括运动、安全、OPC 统一体系架构 (UA)、XML 等。

• 多轴运动

根据应用的复杂度和运动的同步性等需求的不同，自动化控制器可以控制数十甚至数百个运动轴。随着摩尔定律和行业标准的发展，不再需要有专用运动网络的独立运动或机器人控制器。

• 网络安全

在北美，硬接线网络安全仍然是首选。网络安全设施与控制机器的设备运行在同一个网络上，已被证明为一个行之有效的控制功能。

网络安全的实现，可以从控制处理器上的冗余内核，到单独的安全控制器，再到小型系统中的安全输入/输出 (I/O) 来实现。网络安全还延伸到运动安全和机器人功能，允许机器以安全模式运行，而不是直接关闭，从而可以提供卓越的运行效率。

• 机器人集成

同一自动化控制器可以集成多个Delta机器人、SCARA机器人、铰接式和龙门式机器人，以及其它机器功能。此外，还可以在 IEC61131-3 兼容环境中执行运动功能。由于内置了堆垛算法到装配模式，专用机器人控制器可以持续提供有价值的功能。

贝加莱 X20 系统为每个应用程序提供远程 I/O、控制和轻松的网络配置和灵活性。

• 机器监控

监视机器的运行状况，是预测维护计划和减少计划外停机的关键一环。控制器可以与各种现有的传感器 (如温度探头和加速度计) 相结合，以监测实际情况。在发生灾难性故障之前，机器监控还有助于检测异常。能量监测也可应用于压缩空气的使用，加热器和烘干机中的天然气使用，以及用于工艺过程中水的使用等。

• 数据处理

自动化控制器可以是网络、OPC UA 服务器和客户端。它们具有收集工业物联网 (IIoT) 数据的功能，并可以从云端或终端接收指令以优化过程。自动化控制器通常将数据发送到制造执行系统 (MES)、企业资源规划 (ERP)、整体设备效率 (OEE)、可信平台模块 (TPM) 和产品生命周期管理 (PLM) 软件。在IIoT环境中，接受有用的分析数据也非常重要。

• 自动配置

以前，更换新组件 (如驱动器)必须手动为设备确定和加载正确的固件版本。现在，自动化控制器可以在无需人工干预的情况下，自动读取设备并提醒技术人员进行必要的调整。

• 通信能力

如今，即使是低成本的控制器也有一个或多个以太网通信端口，可与HMI 、管理系统、编程和其它非时间关键任务进行通信。对于控制器来讲，支持某种特定类型的工业以太网协议，如EtherNet /IP、EtherCAT、Powerlink、Profinet 等，以便组建确定性网络，已经是很常见的。遗憾的是，目前还没有一个获得普遍认可的工业以太网标准，可以提供适合机器控制的高速、确定性的通信。

不过，时间敏感网络 (TSN) 的发展带来了很大的期望。TSN与OPC UA 和OPC UA发布订阅（Pub-Sub）一起，将给IEEE 802系列以太网标准带来更多的确定性。工业互联网联盟为其搭建了一个试验台，已经有多个工业自动化供应商参与其中，以证明TSN在机器到机器通信方面的可行性。

TSN是很重要的，这主要是因为要使IIoT能够运作，需要在工厂、企业范围内和云端上实现不同控制平台之间通信的互操作性。如果需要串行接口，则应专门定义，因为目前串行通讯使用的较少。

• 安装形式

以下是3种最常见的自动化控制器的安装形式。

1、IP20，机柜安装：这是传统PLC常用的安装形式，有一个单独的HMI，通常使用整体、背板/轨道安装 I/O，或远程安装的 I/O 模块。

2、IP65/67/69K 密封，基座或前面板安装：这种形式集成了HMI和控制器，并采用摇臂型安装，可以充分发挥器人体工程学优势，因此变得越来越流行。

除了控制，这种形式还可以集成PC功能，以运行各种Microsoft Windows应用程序，比如HMI，尽管基于Web的HMI的趋势越来越明显。 与类似的控制器相比，基座安装的控制器往往比面板安装更昂贵，需要不锈钢挡板，以及更高的密封要求。

有些人喜欢将面板安装PLC和HMI分开，以避免在其中一个损坏时需要同时更换两个组件。但是现在已经无需担心，因为已经有了可自由拆卸HMI的集成装置。这样，更换较大的屏幕就更容易，或者升级到更强的控制硬件也不需要更换屏幕。

3、IP20，机柜式工控机，配置独立的HMI：就像集成形式一样，这种形式还可以作为一个具有实时操作系统、各种计算机操作系统和网络服务的控制器。控制器可以是独立的，工业计算机专门用于非控制任务，如边缘、雾或云计算。历史库、序列化和视觉检查也是常见的应用。

先进的自动化供应商可以为用户提供满足不同需求的PLC产品范围，例如从配置固定 I/O的微型PLC，到中档PLC，再到能够处理数以千计的I/O的模块化PLC系统。图片来源: AutomationDirect

• 可扩展性

虽然软件开发环境通常与硬件（超小、微型、中型和大型PLC）相关，但它也有可能在独立于硬件的开发环境中工作。这意味着首先可以为项目编程，然后再去选择或更改控制硬件。这种灵活性可扩展到马达和驱动器类型。低端的步进或变频器可与高端伺服共享相同的程序。当一系列设备的设计旨在允许复用关键软件元素时，可扩展性的要求就尤为关键。

• CPU性能

从低端到多核处理器有多种类型可供选择，但它们的性能彼此会有重叠。因此，建议与技术提供商的技术支持和销售工程师团队合作，为预期的应用需求选择最佳的性价比方案，因为他们更了解自己的产品。

理想情况下，处理器应具有可扩展性，控制软件才能兼容控制器产品线上的所有产品。自动化技术供应商会对重要组件准备充足库存，以确保产品的可用性，并为替代品提供迁移服务。

此外，还要确定是否需要静音操作，以及安装控制器的预期环境温度。其它散热选项包括风扇、空调、散热器和水冷等。

• 内存

固态内存在自动化控制器、可移动介质（如C-Fast卡）以及对成本更敏感的永久安装的应用中已经非常流行。可移动内存的优点是可以轻松地替换它，便于制作和存储备份，并且很容易扩展内存容量。

但是，在使用工业存储卡时需要小心，并确保媒介符合应用所需的规格。不同的存储类型，具有不同的使用寿命，这取决于读写周期。这也是一个需要和自动化供应商讨论的话题。

不同类型控制器的区别

为工厂自动化选择控制器，不仅和是否应该使用PLC、PAC、或IPC有关，它还应该涉及应用要求的定义，包括基本的控制需求以及未来的可扩展性。尤其是可编程软件平台的选择，与选择合适的硬件一样重要，需要在决策过程中发挥重要作用。

无论是机器还是过程控制，典型的控制器系列都包括PLC、PAC和IPC。尽管不同的控制器之间存在诸多差异，但它们的特性与功能正在不断的融合。

控制器选择的注意事项

控制器选择时，需要考虑的关键注意事项还包括:

• 工厂人员的自动化经验；
• I/O 的数量和类型；
• 所需的控制功能，如闭环比例、积分、微分 (PID)，运动和速度；
• 通信选项；
• 数据收集要求；
• 特殊功能要求。

• 易于编程；
• 偏好和舒适区；
• 时间和成本投入；
• 可用的培训资源；
• 数据记录和远程访问。