国产工业机器人产业链发展（国产替代核心赛道）
国产工业机器人产业链发展（国产替代核心赛道）资料来源：行行查工业机器人产业链示意图：市场规模方面来看，据GGII数据显示，2022年中国工业机器人销量30.3万台，同比增长15.96%，我国连续九年成为全球最大工业机器人消费国，稳居全球第一大工业机器人市场。关注乐晴，洞悉产业格局！时至今日，工业机器人的产业链已经非常完善。
我国人口红利渐退及制造业智能化升级趋势下，顶层文件鼎力支持工业机器人产业发展，地方政策纷纷响应，其中“机器人 ”应用行动实施方案》提出到2025 年，我国制造业机器人密度较2020 年实现翻番；2023年我国工业机器人保有量有望突破150万台。
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。#工业机器##机器人#
按照机械机构，工业机器人可分为多关节机器人、SCARA机器人、直角坐标机器人、协作机器人、并联机器人、圆柱坐标机器人，其中多关节机器人和SCARA精度要求高，且市场规模最大，二者合占工业机器人80%以上市场规模。
根据2022中国机器人产业发展大会，2021年我国工业机器人销量分布中，垂直多关节机器人占比最大，为66.8%，其次是SCARA机器人，占比23%。
市场规模方面来看，据GGII数据显示，2022年中国工业机器人销量30.3万台，同比增长15.96%，我国连续九年成为全球最大工业机器人消费国，稳居全球第一大工业机器人市场。
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时至今日，工业机器人的产业链已经非常完善。
工业机器人产业链示意图：
资料来源：行行查
工业机器人上游上游零部件作为原材料对于工业机器人极为重要，直接决定工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机器人整机起着至关重要的作用。
核心零部件成本占到工业机器人整机成本的70%，核心零部件供应商在整个产业链中拥有最强的议价能力。
工业机器人中技术难度最高的三大核心零部件分别是减速器、伺服系统和控制器，三者分别占工业机器人成本构成的35%、25%、10%。
减速器是机器人的核心零部件之一，主要用于传导伺服电机的动力，调整速度和扭矩，以精确控制机器人动作。
减速器为减速传动装置，在原动机和工作机之间起匹配转速、传递转矩的作用。从扭转刚度、启动转矩、传动精度、传动误差、传动效率等参数考量，符合工业机器人应用标准的减速器有RV减速器、精密谐波减速器、精密行星减速器三类。
RV减速器使用三种轴承。RV减速器使用3*2个滚针轴承（配套行星轮）、3*2个圆锥轴承（配套行星轮）和2个角接触轴承（输出轴）。
谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，柔性轴承高壁垒。
谐波减速器领域，根据MIR数据，22年绿的谐波在谐波减速器领域的中国市占率为40%，位列第一位，相较于17年提升5pct；大族激光、来福谐波等市占率靠前；丰立智能、昊志机电打产品组合牌，产品力持续增强。RV减速器领域，双环传动、中大力德、秦川机床等众多国产品牌正处于快速导入期。
控制系统是机器人的核心部分，其功能强弱、性能优劣直接影响机器人的最终性能。控制器帮助机器人完成规划动作，控制器由控制器硬件、控制器软件组成，对机器人的性能起决定性影响，主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。
工业机器人控制系统组成：
资料来源：工业技术网
控制器一般由机器人厂家自主设计研发，与机器人本体绑定效应强，主要包含硬件和软件两个部分。目前国产控制器的硬件技术已经逐渐成熟，技术差距主要在于软件算法。
控制器与机器人本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发。目前主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌机器人均有自己的控制系统与之匹配，因此控制器的市场份额基本和机器人市场份额保持一致，发那科、库卡、ABB、安川分别占据前四名，国内企业控制器尚未形成市场竞争优势，占比仅为16%左右，龙头厂商包括埃斯顿、汇川技术、众为兴等。
工业机器人的伺服系统由伺服电机和伺服驱动器组成，用于驱动机器人关节运动，需要精确、快速、稳定的进行速度、转矩、位置控制。
竞争上外资企业占据绝对优势，日系品牌凭借良好的产品性能与极具竞争力的价格垄断了中小型OEM市场（份额45%），欧系品牌30%，国产15%左右。
伺服为国产化率较高环节。国内工控巨头汇川技术以变频器技术同源发展伺服，根据MIR数据，汇川伺服系统市场份额从2015年的5.7%提升至2022年Q3的20.9%，荣登全球第一的宝座，市占率领先于第二名西门子10.6pp。对比曾占据中国市场一时的松下、安川等企业，国产伺服已获市场认可，未来渗透率有望进一步提升。
根据wind数据显示，2022年中国伺服控制系统市场规模223亿人民币。预计2023年中国伺服控制系统市场规模216亿人民币。
中游则是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等。
按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。
本体厂商往往上中下游全产业链布局，除减速器外购，伺服系统及控制器是本体厂商核心技术，一般均为自制。
我国工业机器本体厂商参与者众多，代表厂商包括埃斯顿、新时达、新松机器人、华中数控、机器人等。
下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，生产出来的机器人只有通过系统集成之后，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。
工业机器人广泛应用于工业自动化领域，主要分为三大模块：传感模块、控制模块和机械模块。其中传感模块负责感知内部和外部的信息，控制模块控制机器人完成各种活动，机械模块接受控制指令实现各种动作。
目前多数工业机器人为“机械臂”，和人的手臂相似，包括手部、腕部、臂部、腰部和基座，每个关节都需要共同配合以完成任务。
工业机器人产业链联系较为紧密，且传导作用明显，中国实现核心零部件国产化后，中游机器人本体的成本将大幅下降，产品竞争力可有效提升。以工业机器人为核心的智能制造已成为制造业数字化转型的主要路径。在新一轮技术革命和产业变革的时代背景下，全球各主要经济体积极围绕以工业机器人为主的智能制造业展开激烈竞争。
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