神奇动物弹球：会飞的鲨鱼 记遥控氦气球的诞生

神奇动物弹球：会飞的鲨鱼 记遥控氦气球的诞生

接着依次使用UHU模型胶水粘贴四个电机至鲨鱼气球上，完成后的样子，四个电机就可以完成鲨鱼气球的前进，左右转弯，上浮下沉等等动作

从背后看看鲨鱼气球的样子

我顺便开发了一个微信小程序用来遥控气球，如图所示，油门使用中间的滑块控制，而左右转弯以及上浮下沉则是通过手机的重力感应。最上方处则是水平姿态线，用于指示手机此时的姿态。

当然之前设计控制板时候设计的姿态传感器也可以用上，我移植了MPU6050的DMP库，这样可以免去很多复杂的数学计算就可以轻易的获得欧拉角。对于闭环算法，我就简单的使用了一个比例项来控制，因为考虑到在室内气球的姿态比较稳定，所以就没有使用过多的算法。