重型agv的运行方式，AGV功能布局及组成

重型agv的运行方式，AGV功能布局及组成

系统主要由机械部分及控制系统组成，按照设备功能布局，如下图所示：

设备主要功能块组成及功能简介如下表所示：

表 2设备功能区域组成及简介

• 由驱动舵轮提供行走驱动，通过驱动轮转向及两个转向轮换向实现AGV的全向行驶功能；配合车载及上位调度系统，实现AGV的路径规划行驶；
• S300激光扫描仪分别安装于车体前后两角位置，保证全车体360°覆盖，实现导航及安全/避障功能；
• 激光测距传感器配合S300实现取货前，安全区域切换；
• 3D激光传感器实现AGV与待取托盘的精准定位；
• 前移电机通过齿轮齿条传动方式驱动门架、货叉移动实现取货及回位，并通过托盘到位检测机构确认托盘状态；
• 液压单元驱动顶升油缸并配合链条传动系统实现对负载货物举升；
• 急停装置分别安装于车体前端两侧及门架两侧，当AGV运行过程中出现紧急情况时，按下此按钮AGV会紧急停车；
• AGV通过声音和光连续发出信号，指示当前模式；
• 当前方遇到障碍物时，内置传感器使设备减速或停止；