pcp弹的标准尺寸（常用工业总线弹弹弹）

pcp弹的标准尺寸（常用工业总线弹弹弹）01HCRC校验命令码功能地址数据

在工业控制中总线的应用非常广泛，工控设备中随处可见。常用的工业总线有Modbus总线、CAN总线（Canopen总线、DeviceNet总线）、Profibus总线、EtherCAT总线、Profinet总线、EtherNet/IP总线等等。Modbus总线是非常古老应用范围极其广泛的总线，变频器、伺服、PLC等各种设备和模块几乎都标配Modbus总线。各种总线的数据传输物理层和编码方式不尽相同。比如Modbus总线、Profibus总线采用RS-485传输 EtherCAT总线、Profinet总线、EtherNet/IP采用以太网传输。近年来工业互联网的飞速发展，工业互联网总线已经超过了传统总线。

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工业总线要求数据短小，实时性好，有效数据利用率高。比如最简单的Modbus，数据帧内的数据均是有效，不浪费半点总线带宽。

站点地址	命令码	功能地址	数据	CRC校验
01H	06H	2000H	1388H	8F5CH

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Modbus总线价格便宜，支持设备种类繁多，比如PLC、工业触摸屏、运动控制器。通讯波特率从9600-115200不等，常用芯片485EE、SN65176。

CAN总线主要应用在汽车行业，波特率从50Kbps-1Mbps不等，常用芯片ISO1050。笔者多年前搞过一段时间的新能源汽车CAN通讯，各个车厂自定义CAN协议层出不穷难以统一标准。然而Canpen和DeviceNet却是标准的总线，随着技术更新进步，Canopen总线应用萎缩不少，主要是EtherCAT总线支持了Canopen中的SDO和PDO，然而EtherCAT总线的实时性远远优于Canopen总线，多年前各大厂家争相开发的Canopen伺服驱动器被EtherCAT伺服驱动器替代，甚至笔者电话咨询国内运动控制器某名企，该企业技术人员告知现在他们已经不愿意支持Canopen了，强烈建议采用EtherCAT运动控制器。DeviceNet总线也是在CAN总线的基础上开发的，DeviceNet总线主要应用在IO上，市场应用不多。

Profibus总线是老式西门子PLC的标准通讯接口，比如S7-300 plc，在钢铁冶金行业等行业应用广泛，随着西门子新一代PLC的广泛应用，Profinet在新项目中替代老式的Profibus总线，因为新一代西门子PLC标准接口已经采用Profinet作为标准通讯接口。Profibus总线最高波特率是12Mbps，波特率是自适应的。常用从站芯片VPC3 C、VPC3、SPC3。

Profinet总线是Profibus总线的升级，是真正的实时工业互联网，高达100Mbps全双工。最高性能据说达到了31.25us的同步周期，当前市面上推出了多种Profinet伺服驱动器，支持ProfiDrive。常用从站芯片Ertec200P-2、TPS-1、赫优讯netX系列芯片。

EtherCAT总线也是实时工业互联网，100Mbps全双工，最早是由德国的Beckhoff公司研发。在伺服和机器上应用广泛，一般同步周期可达125us，甚至62.5us。常用从站芯片LAN9252、ET1100、AX58100。

EtherNet/IP总线接触较少，笔者在工控制领域见得不多。

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大多数PLC支持Modbus总线，Profibus/Profinet主要是西门子系列PLC支持。笔者用过最多的是台达DVP系列PLC，支持modbus、canopen、devicenet等总线。现在有不少运动控制器支持EtherCAT，比如固高运动控制器、正运动控制器、欧姆龙NX1P2运动控制、汇川AM600运动控制器、标准的是倍福运动控制器，采用TWINCAT3编程和调试。

未来Profinet的应用规模要远远大于EtherCAT。从推广范围上来讲，西门子的工业规模要远大于倍福，从技术上来讲，Profinet在满足等时同步（IRT）条件下也支持TCP/IP，技术上并不比EtherCAT逊色。根据目前市场推出的Profinet伺服与EtherCAT伺服来看，Profinet伺服性能还是要逊色于EtherCAT伺服，在实时性方面Profinet总线还是比不上EtherCAT总线，但相差不大。