串级控制系统设计参考文献（技术论文四旋翼串级自耦）

串级控制系统设计参考文献（技术论文四旋翼串级自耦）关注我的你，是最香哒！（来源： 自动化与仪器仪表 2023年第2期）2. 江苏省输配电装备技术重点实验室 )摘 要 :为解决四旋翼无人机飞行姿态控制上存在的调整时间长、鲁棒性差等问题 在串级 PID 控制器的基础 上 应用改进的自耦 PID 控制算法设计了一种串级自耦 PID 姿态控制器 。首先建立四旋翼无人机动力学模型 并制 定控制规则 然后通过设计速度因子统一整定控制器参数 最后在 simulink 中搭建模型并进行仿真实验 检验控制器 的稳定性与有效性 。仿真结果表明 :与传统控制器相比 串级自耦 PID 控制器具有更快的响应速度和鲁棒性 且可以 明显降低系统的超调量 能够满足四旋翼无人机姿态控制需求。关键词:四旋翼无人机 ;姿态控制 ;串级 PID; 自耦 PID

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[1]李成林 齐本胜 苗红霞等.四旋翼串级自耦PID姿态控制器设计[J].自动化与仪器仪表 2023 No.280(02):103-106.DOI:10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.02.103.

作者：李成林，齐本胜，苗红霞，邹杨，姜博严，郭章旺

( 1. 河海大学物联网工程学院

2. 江苏省输配电装备技术重点实验室 )

摘 要 :为解决四旋翼无人机飞行姿态控制上存在的调整时间长、鲁棒性差等问题 在串级 PID 控制器的基础 上 应用改进的自耦 PID 控制算法设计了一种串级自耦 PID 姿态控制器 。首先建立四旋翼无人机动力学模型 并制 定控制规则 然后通过设计速度因子统一整定控制器参数 最后在 simulink 中搭建模型并进行仿真实验 检验控制器 的稳定性与有效性 。仿真结果表明 :与传统控制器相比 串级自耦 PID 控制器具有更快的响应速度和鲁棒性 且可以 明显降低系统的超调量 能够满足四旋翼无人机姿态控制需求。

关键词:四旋翼无人机 ;姿态控制 ;串级 PID; 自耦 PID

（来源： 自动化与仪器仪表 2023年第2期）

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