plc控制简易机械手的梯形图（PLC控制机械手详细步骤教程）

plc控制简易机械手的梯形图（PLC控制机械手详细步骤教程）3、按工艺要求画出控制流程图:(2)用GX works3软件编程5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置一夹紧工件一夹住工件上升到顶端一机械手横向移动到右端，进行光电检测一下降到B处位置一机械手放松，把工件放到B处一机械手上升到顶端一机械手横向移动返回到左端原点处。1、编程方法由自己指定:(1)用三菱系列PLC编程 FX5U

基本画面

控制要求

1、机械手“取与放”搬运系统 定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合 机械手处于放松状态。

2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。

3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。

4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全 用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。

5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置一夹紧工件一夹住工件上升到顶端一机械手横向移动到右端，进行光电检测一下降到B处位置一机械手放松，把工件放到B处一机械手上升到顶端一机械手横向移动返回到左端原点处。

设计要求

1、编程方法由自己指定:

(1)用三菱系列PLC编程 FX5U

(2)用GX works3软件编程

3、按工艺要求画出控制流程图:

4、写出梯形图程序;

5、用三菱系列PLC编程;

6、实物接线。

流程图

原理图

元器件选型

1、FX5U-64MT/ES

2、PNP 光电开关

3、按钮

4、电磁阀

5、行程开关

I/O点表

程序梯形图

思考

A、机械手连续循环与单次循环可按S04自锁按钮进行选择 当S04为“0"时机械手连续循环 当S04为"1"时机械手单次循环；

B、机械手连续循环，按停止按钮S02机械手立即停止；当再按启动按钮S01，机械手继续运行；

C、连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02机械手完成一次循环后才能停止；