嵌入式开发知识更新慢（嵌入式开发实际理解到汇编这一层代码即可）
嵌入式开发知识更新慢（嵌入式开发实际理解到汇编这一层代码即可）若是对读者有益，那是极好，若是无益，权当督促自己思考学习！笔者希望督促自己一周写一篇类似的文章，分享自己的思考.文章相对比较长，字数比较多，大家可以先打开头像关注我，之后慢慢看，///插播一条：我自己在今年年初录制了一套还比较系统的入门单片机教程，想要的同学找我拿就行了免費的，私信我就可以哦~点我头像左下角黑色字体加我也能领取哦。最近比较闲，带做毕设，带学生参加省级或以上比赛///对于供电方案中的先升压再降压的方案，这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的，这种1S的锂离子电池，在四个空心杯进行供电的时候，如果四个空心杯电机不带桨叶，也就是说没有负载，那启动是没有问题的。但是如果四个空心杯都带上负载，瞬间提速到满速，就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下，经过我测试甚至低到了2.8V，这时候如果不升压，直接用电池给LDO供电，那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案
STM32F103C8T6是ST在2007年发布的一款MCU，截止目前ST已经发布了速度高达400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说600MHz的事，我知道，不用提醒)，我自己也是用STM32F1 STM32F4 STN32F7都做过各种各样的四轴，但是这个开源的四轴我还是选择了STM32F103C8T6，主要从三点考虑，一是封装比较大，方便初学者焊接，二是价格低廉，学习成本比较低，三是网上有大量的资料供初学者学习使用。
姿态传感器选择MPU6050，主要考虑的也是封装比较大，可以直接使用烙铁焊接，而且价格比较低，资料也很丰富。而且还自带DMP库，可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片。2016年我们的第一款四轴就是采用DMP库输出姿态角的。
气压计使用的是FBM320 对于这款气压计，个人认为性能一般。但是优点就是这个封装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的，方便更换。但是小四轴上放气压计，有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰。可以使用海绵等其他东西进行隔离。
无线芯片用的是SI24R1，国产的，之所以用这个而不用NRF2401，是因为这个经过我测试，性能也是可以的，引脚完全兼容NRF2401，无线发射可以做到7dB，在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下，可以达到50m的通讯距离。如果加上AP，那达到100米应该没有问题。通过两个低成本的0欧姆电阻对电源进行了单点接地，防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰。
文章相对比较长，字数比较多，大家可以先打开头像关注我，之后慢慢看，///插播一条：我自己在今年年初录制了一套还比较系统的入门单片机教程，想要的同学找我拿就行了免費的，私信我就可以哦~点我头像左下角黑色字体加我也能领取哦。最近比较闲，带做毕设，带学生参加省级或以上比赛///
对于供电方案中的先升压再降压的方案，这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的，这种1S的锂离子电池，在四个空心杯进行供电的时候，如果四个空心杯电机不带桨叶，也就是说没有负载，那启动是没有问题的。
但是如果四个空心杯都带上负载，瞬间提速到满速，就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下，经过我测试甚至低到了2.8V，这时候如果不升压，直接用电池给LDO供电，那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式，这样电池的电压就不会瞬间被拉低，但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力，飞起来不够爽快。
笔者希望督促自己一周写一篇类似的文章，分享自己的思考.
若是对读者有益，那是极好，若是无益，权当督促自己思考学习！
这周思考的主题是，分享一下我对“单片机是如何执行程序的”以及“封装”的理解。
1、单片机如何执行程序？
我原先对计算机是如何执行程序的非常的痴迷，希望能够明白最底层的道理，我在单片机这个设备上找到了一点影子。
对单片机执行程序的理解，我读了《汇编语言》这本书， 然后结合自己的思考。
我认为
程序执行 = 不停的写不同的寄存器。
上一篇文章写道，嵌入式软件开发最一般的操作就是控制类似P0OUT这样与实际底层相关的寄存器。写嵌入式软件代码，实际上就是写一系列操作底层寄存器的语句。
一般会将P0OUT这样的寄存器映射到某一个地址上，这个地址是实际的寄存器物理地址。
在单片机通用的.h文件会给出他的物理地址定义。
例如，笔者使用的MSP430系列单片机，他在中就定义了各个寄存器的物理地址，此类文件一般由厂家提供。
#define P1OUT_ (0x0021u) /* Port 1 Output */
DEFC( P1OUT P1OUT_)
此段代码，定义了P11OUT关键词与0x0021u地址的联结。
那么，希望P1口输出全是高电平的C代码则为
P1OUT=0XFF;
那么汇编如何写呢？
# mov 00 ff 00 21
//把00ff数据移动到0021物理地址上
于是此时的底层硬件会将00 ff 放入00 21为地址的寄存器中，此时三极管动作，切换底层硬件电路，实现需求功能。
（嵌入式开发实际理解到汇编这一层代码即可。再往下，那就是非常深奥的电路原理，即电路是如何做到把 ff移动到0021地址寄存器的，以及寄存器是如何工作的，等等这样的问题）
嵌入式软件开发还有一个最一般的操作--------数值的数学运算
那么数值的数学运算是不是也是对底层寄存器的配置呢
通过数字电路的学习，我学习到了加法器等逻辑电路，其底层的运算原理已经能和寄存器的知识联结了。
在计算机中有一个叫“算术逻辑单元”的概念
算术逻辑单元_百度百科
这个单元算是把很多算术电路整合在一起了。我们可以通过操作寄存器来使用它。
例如 加法操作，a b 以及返回结果 c
定义 a 的物理地址为 0x0000
b 的物理地址为 0x0001
C的物理地址为 0x0002
那么
#mov a 0000 //把数据a放入 0000
#mov b 0001//把数据b放入0001
#read c 0002 //读取0002寄存器的数据放入c中，这里的read指令是我瞎写的，汇编一定有这样的指令
于是c就是加法器的结果输出 得到输出，完成了计算。
嵌入式软件开发还有一个最一般的操作--------数值比较，参考数字比较器的逻辑电路原理
对应程序中的if操作，比较a与b的大小。
例如，if(a>b) 语句，或者 if(a)语句，实际都是把a和b放入数字比较器的两端，获得比较器的输出！
数字比较器
于是嵌入式软件最基础的三个操作（算术运算、硬件电路切换、数值比较
）都是对寄存器的操作。
所以我得出结论，计算机的程序执行，就是不停的写入寄存器数据，并且取出寄存器值得过程。
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