v90应用实例（一步步教你V90调试软件V-ASSISTANT）

v90应用实例（一步步教你V90调试软件V-ASSISTANT）在设置参数中，第一个是设置机械结构；我们以控制模式为基本定位器控制（EPOS）为例；V90调试软件V-ASSISTANT基本使用功能V-ASSIATANT调试软件基本功能有选择驱动、选择报文、配置网络、设置参数、监控状态及测试电机和优化驱动。接着上章内容，我们继续介绍设置参数、监控状态、测试电机和优化驱动。

哈喽，上午好呀！小智又来和你们报道了！

各位工程师们都是怎么度过周末的啊？大家可以留言说说自己的日常周末呀~

时间过得很快，智控教育第二期免费培养智能制造机电一体化老师成长营活动正式全面启动了！

今天分享的技术干货文章是《V90调试软件V-ASSISTANT基本使用功能》，感兴趣的小伙伴可以一起学习进步~

V90调试软件V-ASSISTANT基本使用功能

V-ASSIATANT调试软件基本功能有选择驱动、选择报文、配置网络、设置参数、监控状态及测试电机和优化驱动。

接着上章内容，我们继续介绍设置参数、监控状态、测试电机和优化驱动。

我们以控制模式为基本定位器控制（EPOS）为例；

在设置参数中，第一个是设置机械结构；

选用EPOS控制模式，我们首先需要设置齿轮比、每转的LU数，还有是否用到模态轴。

这里齿轮比是负载转数与电机转数每转的比值；LU是负载转动一圈对应的长度单位；例如图中负载转一圈是10000LU，1r等于10mm，那么也可以换算成10000LU等于10mm。

下面是设置参数设定值，EPOS模式的速度、运行距离设置需要在V-ASSISTANT中完成。

还有配置斜坡功能，输入输出和配置回零参数；

通过修改斜坡时间我们可以在点动时测试设备的快起快停；

设置回零参数，再在博图软件中使用FB284指令块可以通过修改引脚的状态来让设备回零。

其中有一个我们可能忽略的，就是设置极限值；

通过修改极限值参数，我们在调试设备时可以避免因为误操作，而导致设备在行进的某一段触碰到电机过载也无法推动的障碍物，使伺服电机长时间过载运行，从而损坏设备。

配置回零参数

伺服电机带的是增量式编码器，在做绝对定位或者相对定位时，每次上电都需要进行回零操作；

如果带的是绝对值编码器只要在第一次上电时较零，之后就不用每次上电较零了。

下图是带绝对值编码器的配置回零参数设置，只需在参考点坐标值填写2599这个参数，然后点击设置回参考点按钮即可。

做完之后，点击菜单栏上的保存到ROM就能保存设置。

查看所有参数

可以通过组别过滤器进行参数的筛选，找到我们需要的参数，然后进行值的修改，设置完成之后，需要点击保存更改按钮，保存我们的设置。

此外，我们还可以在在线模式下通过查看所有参数，监控所有参数的状态。

调试-监控状态

在EPOS模式下，我们在完成接线后，可以通过调试软件中的调试-监控状态对DI输入进行状态的监控；

在监控状态下我们完成对限位点的测试，就可以进行测点电机。

只需要点击伺服使能按钮，然后设置转速，例如我们设置100rpm，然后点击转速输入框旁的两个顺时针和逆时针点动调试按钮，进行驱动器点动测试，在实际扭矩会显示实时的转速。

最后一步是优化驱动

选择优化驱动，点击一键自动优化进入优化界面；

动态系数需要我们设置，当然一般可以默认，系数不是越高越好，需要根据机械系数来设置；

位置幅值，这里我们只需要记住，电机带增量式编码器，最小幅值设置720°，电机带绝对值编码器，最小幅值设置180°；

优化周期默认就可；

在高级设置里我们可以选择我们需要优化的功能；

高级设置里分为通用设置和p29023优化；

通用设置我们可以默认，也可以在原有的基础上添加Bit3、Bit4，可以提高动态响应；

P29023优化的多轴插补是用于多轴之间不同的动态响应的，所以如果我们只需单轴调试，可以不用勾选。