无人机的应用和功能：Prometheus开源项目之自主无人机精选问答
无人机的应用和功能：Prometheus开源项目之自主无人机精选问答A： 检查一下参数是否读取到了 A： 检查一下参数是否读取到了，有可能是没有消息，功能没有执行所以超了地理栏没有执行反应把判断地理围栏的功能写到判断状态围栏的功能里应该不会有错误了Q： 你好请问一下梯子有教程吗？，我不知道为什么只有ubuntu中的网页可以科学上网，终端里不行，用的socketA： 终端不走代理，需要单独调试，我搞的openwrt……直接主机代理 A：终端需要再输两个命令才能转换（本身就是自己的ip和端口）export http_proxy="127.0.0.1:8118" export https_proxy="127.0.0.1:8118" 问：提问一下地理围栏设置怎么没有用哈，设置了 1m，坐标点跑出 1.5m 都没有反应这个参数设置是在 px4_pos_controller.cpp 里吧，我改的是设置，然后重新编译了控制模块，用是
2021.8.2 - 2021.8.8Q：请问，自主降落这块，我的飞机为什么一直停在起飞这一步了
A： command id没有累加 A：改过代码嘛 A： 我是把kcf框选跟踪和自主降落的启动到了一个启动文件里面，就在object_tracking加了这么一段
A：那应该是id问题吧，你改了程序在问问题的时候就说一下呀～
Q： 你好请问一下梯子有教程吗？，我不知道为什么只有ubuntu中的网页可以科学上网，终端里不行，用的socket
A： 终端不走代理，需要单独调试，我搞的openwrt……直接主机代理 A：终端需要再输两个命令才能转换（本身就是自己的ip和端口）
export http_proxy="127.0.0.1:8118"
export https_proxy="127.0.0.1:8118"
问：提问一下地理围栏设置怎么没有用哈，设置了 1m，坐标点跑出 1.5m 都没有反应这个参数设置是在 px4_pos_controller.cpp 里吧，我改的是设置，然后重新编译了控制模块，用是实机，室内用的t265
A： 检查一下参数是否读取到了 A： 检查一下参数是否读取到了，有可能是没有消息，功能没有执行所以超了地理栏没有执行反应把判断地理围栏的功能写到判断状态围栏的功能里应该不会有错误了
Q： 想请问下px4_sitl中的MAV_BROADCAST这个参数在哪里设置，是在启动脚本rcs文件中吗？
A： 可以直接QGC中修改也可以在rcs中写定。
2021.8.9 - 2021.8.15问： 有人知道什么传感器可以测量的功率吗？
A： 电流计然后P=UI ....
Q： ****群里有大佬用激光雷达撞开发过px4的防撞功能吗？我是通过机载计算机发送的/mavros/obstacle/send消息，飞控也收到了，在靠近墙壁的时候qgc也提示检测到了重要物，但可以检测到的东西的定位，具体表现就是在靠近墙壁之后无法控制墙壁，只能继续靠近墙壁，我开始以为是数据方向错了，之后我修改了已经有了周边障碍物信息的方向，但是飞控还是无法确认的障碍物方向。，有大佬知道怎么办吗？
A： 雷达掉个方向雷达装反了这个现象。
Q： /mavros/obstaclesend消息的格式是_msgs::LaserScansensor的格式，规定是z轴向上时，逆时针时为前进，我逆时针和浓度都试了，精确就相当于enu转frd了，就相当于坐标取反，因为我没用z坐标，我这个雷达真不方便掉个，多线雷达关注了，而且还掉了个和我用软件改数据方向应该没啥区别。
A： 电机顺序插线换一下，机头就变了。
Q：普罗米修斯支持ardupilot吗？
A： 基于px4的，虽然也是用mavros实现和飞控通信，但需要一定量的能力（至少我知道的mavros，px4和adp读取飞控参数有区别）
Q： 仿真的可以不可以吗？应该可以吧。
A： 有一定的区别，现在应该是不能的。
Q： 有计划不好吗？应该可以这样吧。
A：暂时没有计划有什么内涵，自己的一些变化成分，只是用Mavros的一些信息，可能有一些区别。
A： 可以建一个分支，一下ardupilot
A： 自己可能有能力自带其他项目的控制，读懂项目的代码，也可以在其他项目上实现Prometheus的功能。
A：在t上复现了aruco球员的功能。
Q： 告诉我们的速度信息能不能得到？我们请教一下tello的回传。我们都是用的动捕追求的速度。
A： 有了回传信息，却手上没有测速的手段。
Q：贡献一下tello的代码吧！
A： 我是另外建的ros空间，是不是另外建前要先加入下公开协议为了aruco_det在金博的程序基础上改的共同原因，因为省事直接可以啊，滴滴根据修改了下）。
问：各位老师，请问各位在安装环境过程中又遇到过类似情况吗？
A： 把虚拟磁盘内存适当放大，应用40g。
问：请问一下，在测试ego_test.sh的时候，找不到这两个节点是什么原因？
A：重新开始，就生成这两个节点了，没问题了。
Q：请问启动gazebo遇到这个情况，gazebo自动结束，大家知道怎么解决吗？
A：虚拟机跑凉亭的通病，百度就完事了。
Q：之前装过px4再装普罗米修斯的px4两个会不会有影响？
A：不会的。
A：环境变量设置看是用哪个一个px4咯。
Q：环境变量用的时候不是要改一下配置。
答： 看维基。
Q：之前都做仿真没有问题，最近每次开学这样，是啥问题，有大佬指导一下吗？
A： killall gzclient killall gzserver
Q：我试过，已经没有过程了。
A：打开任务管理器搜ros有关的都关掉了。
Q： ego_test.sh启动之后，通过终端控制解除不了，消失了，是什么原因呢？
A：未连接
Q：对，那该怎么修复？
A： px4用的哪个分支？
Q：用的阿木实验室的分支。
A： 想要温暖吗你有看wiki。
Q：如果对避障时只有RGB的速度没有要求T265或者不用激光雷达可以跑VFH和Astar这几个人吗？
答：可以。
A： 那你给它输入重要信息的传感器啊。
Q： ros自定义类。h在主程序里面包括后来的说找不到，我按官方的cmakeLists改了还是不行，这是为啥？
Q： 解决了，包括加上功能包名就可以了，但是普罗米修斯里没加也可以，不知道为什么。
A： 是不是要来源一下，找不到文件应该是路径没有包含进来。
Q：大佬们，我们的刷了一次最后的不了啥飞机重播了，模式定位了。
A： 那是位置信息没有传进去啊，用什么定位的啊？
A： 刷的啥鼠标，阿木自带的吗？看导航数据日志呀。
Q： t265，刷的qgc里面最新的吗，还有用px4_commend的吗？现在我们这篇应该是pos控制器那个节点没用。
A： 数据传到飞控？没有的话肯定切不了定点啊。
Q： 但是我试了只用gps和气压计也不能切位置
A： gps有几颗星啊，不能切就看日志，先看不能切的原因。
A： 说你刷了，参数调了？端口设置和EKF，刷刷不影响MAVROS……
Q： ekf2那些都调了。
A： 再看一下播放站报错，确认机载电脑和飞控是否能通信？看一下mavros的视觉消息是否发出？
2021.8.16-2021.8.22
Q： 运行ros_2Dnav_demo_px4.launch时，报错找不到ros_navigation。就是这个包我已经装过了，大佬知道怎么自信吗
A： 没编译成功，建议检查下代码，重新编译。
问： ros_navigation 没编译成功吗？，我这个就是按照视频里一步走的，其他例子没有问题，比如画圈那个，没自己写啥代码。
A： 这不会吧，我是在用阿木普罗米修斯项目的时候遇到了你这个问题，检查就是代码没下完整，重新下载完整，重新合成就好了。
Q：请教一下，问题解决方法同发生一个位置，导致点数据连接到一起，有什么办法吗？
A：滤一下？
Q：可以考虑设定一些关键帧策略来降低点云数。
Q： 之前移植了promethues的aruco属性功能在TELLO上实现，开源开源到gitee平台，是地址tello_fly: 使用TELLO配合ROS做一些有意思的事情 - Gitee.com
答：帅。
A：看一个代码，深得普罗米修斯精髓啊，高。
A： 支持一波，对tello猫的小伙伴可以参考这个仓库。
A： 但是，但利更好的方式：如果你认为你的代码是一个并且能够惠及更多的开发者，可以开发前/中/后联系我们项目组，我们的代码你提供技术支持（好的，会有奖励），将你的部分汇款到普罗米修斯大框架中。
Q：现在还实现了空闲的功能，在告诉上一些普罗米修斯的（主要是与单目相机相关的内容），准备先单目专精满点。
Q： 请提出，编译。/compile_control.sh 的时候报告了这个错误，我去找了一个定义的.h 文件，里面好像是没有电池。
A：刚好我试了下编译没问题哈。
A：这个我也遇到了，好像不搞无人车的话就不用管这个错误。
Q： 问下Nomachine连接Ubuntu系统，Ubuntu系统无法铺满整个桌面？这个怎么设置下。
A： 改呼吸。
Q： xrandr --fb 1920x1080 了改改越改越小试，而不是对应放大铺满这个屏幕。
A： 在etc/profile下面修改，重启。
A： 或者三四块钱买个显影美容器。
A：纳米上面好用忽悠系统演示，但又不是完全有强推这个特定的。
Q： 出现很多未定义的引用，还有编译。/compile_planning.sh
A：发一下问题周三解决一下
问：各位，我用的是原厂的镜像，在安装yolov5的环境后，编译的时候opencv好像点问题，请问这种情况应该怎么解决呢
A： 你是opencv版本有冲突，修改Cmakelist，这个可以支持opencv的路径@西电cc
Q：请问一下如何把TX2得到的目视图像信息传输到对端呢》
A：加图传，或者nomachine远程登录。
A：推流prometheuswiki有介绍。
Q： 看你的通信设备呀。
Q：大家有什么办法能够通过进入车外模式以后，再给你解除武装吗？
A：发送武器的服务不行吗？
A： 我觉得可以，等我聪明，模式和上锁不冲突。
Q：老师使用arm的服务和直接发disarm情况一样是报disarming denied!NOT着陆
A：飞机在空中是不能上锁的吧。
A： 那你飞了，如果想强行上锁，那想改一下原地毁掉这个判断，就用自己的方法杀掉
Q：好的，谢谢老师对当前的这个问题没有通过。
A：这个源码很容易改的因为px4有的时候明明落地了还觉得自己在天上。
问：戚老师我强行上锁以后你好老师的时候很多情况下ekf2check过不去报飞行前失败偏航估计错误戚以前有遇到过类似的问题吗？
A：没这个需求一般我会重上电。
问：老师指的是实际中重上电嘛？
A：你在做仿真吗？
Q：嗯嗯嗯强化学习……因为需要重复需要重新上锁再行动。
A：要上锁呢直接飞不可以？
Q：锁定位置不先上锁再接再接电话直接飞奔就失速了会以一个非常快的速度乱飞第二次起飞都不能达到要求的目标点。
A：大概知道你要创业了可以研究下怎么做比较好。
A： 强化学习的话眺望台太重了吧，不会每次都重置太久了。
问：同学太重指什么方面呀。
Q： 4 sitl 做这个训练px次是太慢了
A： 跑起来感觉也不好高 比较麻烦就普通的眺望台仿真就可以...
Q： 我过过转子的但是我比较想实现速度控制如果自己弄动态模型速度控制端知道早先实现这个。
A： 可以先考虑用px4有啥优点比自己写的动力学模型，你看呢，如果自己写的动力学模型会马上很多，不用管px4代码。
问： 这个老师我父亲也考虑过这个问题。
A： 自己写订阅动力学就是你写一个函数速度指令，然后根据速度评分算出位置，在凉亭中更新……
Q： 他有position_control 和roll pitch yaw_rate 推力这两个最大的控制得接口
A： 老师那不是需要速度控制信息解算到结果就会那样嘛？
Q： 你就是位置环啊，思考下。
A： 老师的英文是通过速度积分到位置然后通过位置环控制是什么？
Q： 强化学习用px4 坐地效率确实有点低，还可以看同学们毕业毕业的用我们机器人跑步的时候的极限学习。
A： 你的强化学习的就是环境和状态状态你的强化学习输出是速度你就是想办法用什么速度算出状态不要再搞那么复杂。
Q： 老师再请教问题：生命动力学模型解算出状态以后，tf通过传感器位置，那传感器数据应该如何获取呀？
A： 你程序是怎么获得的？你现在的什么云输入，简化的激光点，还是深度云？ 获取可以是用的模型上放凝视博插件，相机、激光雷达也可以写自己模拟。
Q： 我现在用的是kinect相机插件你想要什么？有多少维的数据就是点云鉴定？再用插件简单点。
Q： 老师我的理解是这样的动态，通过控制量解算的位置姿势，然后随之而来的还有传感器，但数据不是数据，还需要凉亭进行交互才能起床嘛我理解上是px_4现在提供这么一个交互得功能我用插件传感器那该实现那个我解了算的动作呢。
A： 你还需要巡演？
Q：需要偏航角。
A： 是啊，那你也有yaw角速度指令呀，积分算呀算完之后设置到凉亭就好像是群里就你一个做强化学习的。
Q： 老师直接用set_model设置现场状态吗？
A： 要高点烹饪飞机会下来不，如果是化做静态就行了，接下来我会做一个类似的40机的仿真，但px4l坐太吃力了，就自己改了。
2021.8.23 - 2021.8.29
Q：一是启动多机仿真的发射文件，指定了上限，但在实际机测试的时候不用启动这个文件，请问一下在图二中的uav0或者uav1怎么进行访问呢？
A：实机也是要启动mavros的，在启动真机mavros的启动文件时加上引入空间就可以了。
Q：请问这个包是在哪找的，我在GitHub上没找到、
A：这 是套机的吧，买飞机送的
Q：师兄好，我想一下从的角度说，如何在生成一条上的同时保证跟踪目标运动规划的焦点呢？人机整条轨迹中，可以有目标的轨迹段轨迹多呢？
A：纯学术问题，优化的时候加一下目标位置的老人，高飞未来ICRA有类似的论文，“Fast-Tracker:ARobustAerialSystemforTrackingAgileTargetinClutteredEnvironments”
Q： 探一下，ORB-SLAM和yolo目标检测相结合的话，要修改个别部分的代码呀？
A： YOLO正常开着修，改ORB-SLAM的代码，订阅检测结果就行@华理-月月-路径规划。
一种：
Q： 你好，我们实验室有optitrack设备，这样是不是就不需要t265了，如果用optitrack来做定位的话，编队飞行那件，请问在哪里修改信息来替代t265获取位置？optitrack发布了几个位置信息，每架飞机怎么来订阅自己的位置呢？
一种：
Q：请问各位promethues里面的ego_planner都跑通了吗？大家运行./compile_planning.sh的时候出现过各种未定义的引用的错误吗？
一种：
A： 编译的时候有人过把，我当时也是策划吐出来的。
A： 未定义的引用“是cmake版本的问题，升级到3.15版本就好了，大家有类似的问题可以参考这个。”
