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工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)1如果200V电源没有请检查供电线路维修: 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏:检查1:控制器断路器开且没有跳闸维修: 合上断路器检查 2:查看电源板(PSU)上的LED指示灯(GREEN)是否亮。

以发那科机器人为例!

1 无法开机

检查及维修

控制器部件

检查1:控制器断路器开且没有跳闸

维修: 合上断路器

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(1)

检查 2:查看电源板(PSU)上的LED指示灯(GREEN)是否亮。

维修: 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏:

1如果200V电源没有请检查供电线路

2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源:

A F1保险丝毁坏请参照维修2

B F1保险丝没有毁坏请更换PSU

维修2:保险丝毁坏故障原因及应对措施

A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号:A50L-2001-0122#G431K

C 二极管DB1短路

D 后备电源模块H1毁坏

如果B或C有故障请更换相应备件

F1定货号:A60L-0001-0396#8.0A

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(2)

检查及维修

控制器部件

检查3:查看panel board板上的EXON1、EXON2,EXOFF1、EXOFF2信号接线

维修: 如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与EXON2,EXOFF1与EXOFF2;如果使用了外部开关机功能请查看连接电缆。

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(3)

检查 4:main board板或panel board板上的JRS11的连接电缆是否接触良好。

检查 5:查看上面的1、2、3确定CP1上的200V电源已接好且机器ON/OFF开关正常请按以下步骤检查PSU:

如果PSU上的LED (ALM: red)亮请查看外部 24V是否被接地或接0V。

A F4保险丝毁坏

B 更换PSU

F4保险丝定货号:

A60L–0001–0046#7.5

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(4)

2、利用控制板LED指示灯诊断排除故障

2.1 MAIN BOARD

步骤

维修

1 开机后所有的LED都亮

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

2 机器人系统软件启动时

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 机器人系统启动时CPU卡

DRAM初始化完成

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

4 机器人系统启动时DRAM、SRAM初始化完成

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

*3 更换FROM/SRAM卡

5 机器人系统启动时通信IC初始化完成

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

6 机器人系统启动时基本软件载入完成

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

7 机器人开机启动基本软件时

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

8 机器人控制器与TP示教器通信时

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

9 机器人载入选项软件时

*1 更换MAIN BOARD板

2 更换process I/O 板

10 初始化DI/DO时

*1 更换FROM/SRAM卡

*2 更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

步骤

维修

11 SRAM准备完成

1 更换轴控制卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

12 轴控制卡初始化完成

1 更换轴控制卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

13 校对完成

1 更换轴控制卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

14 机器人伺服系统得电

*1 更换MAIN BOARD板

15 执行程序时

*1 更换MAIN BOARD板

2 更换process I/O 板

16 执行I/O操作时

*1 更换MAIN BOARD板

17 初始化完成

初始化正常结束

18 机器人正常

机器人正常时LED1、LED2会不停闪烁

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(5)

7段码数字

故障描叙及应对措施

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(6)

故障:CPU卡上的RAM奇偶校验出错

措施1:更换CPU卡

措施2:更换MAIN BOARD板

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(7)

故障:FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校验出错

措施1:更换FROM/SRAM卡

措施2:更换MAIN BOARD板

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(8)

故障:通信总线出错

措施1:更换MAIN BOARD板

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(9)

故障:控制器通信时DRAM奇偶校验出错

措施1:更换MAIN BOARD板

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(10)

故障:控制器与PANEL BOARD板间通信出错

措施1:查看MAIN BOARD与PANEL BOARD间连接电缆,如损坏就更换该通信电缆

措施2:更换MAIN BOARD板

措施3:更换PANEL BOARD

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(11)

故障:伺服报警

措施1:更换伺服控制卡

措施2:更换MAIN BOARD板

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(12)

故障:系统紧急停止报警

措施1:更换伺服控制卡

措施2:更换CPU卡

措施3:更换MAIN BOARD板

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(13)

故障:系统出错

措施1:更换伺服控制卡

措施2:更换CPU卡

措施3:更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

2.2 PSU LED指示

故障描叙及应对措施

故障:ALM LED (red)亮PSU报警

措施1:查看PSU上的F4( 24V)保险丝,毁坏则更换

措施2:检查PSU上的 5V、 15V、 24V电压和与其连接的相关电缆、设备,如有毁坏则更换

措施3:更换PSU

故障:PIL LED (Green)不亮,PSU的200V电源没有

措施1:检查PSU上的F1保险丝,毁坏则更换

措施2:更换PSU

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(14)

2.3 PANEL BOARD板上LED指示

LED

故障及应对措施

RDY

故障:该LED(GREEN)不亮即PANEL BOARD板与MAIN BOARD板间通信中断

措施1:检查MAIN BOARD板与PANEL BOARD板间的通信电缆,毁坏则更换

措施2:更换MAIN BOARD板

措施3:更换PANEL BOARD板

PON

故障:该LED不亮即PANEL BOARD板上 24V电压转 5V电压失败

措施1:检查CRM63接头, 24V输入电源

措施2:更换PANEL BOARD

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(15)

2.4 PROCESS I/O板上的LED指示

LED

故障及应对措施

Process I/O CA/CB/DA

故障:MAIN BOARD与PROCESS I/O板间通信错误

措施1:更换I/O板

措施2:更换MAIN BOARD

措施3:更换I/O通信电缆

Process I/O CA/CB/DA

故障:I/O板保险丝毁坏

措施1:更换保险丝

措施2:检查外设电缆

措施3:更换I/O板

2.5 伺服放大器上LED指示

工业机器人控制器怎么打开(工业机器人控制器维修)(16)

LED

颜色

说明

P5V

Green

亮:伺服放大器 5V电源正常

灭:1;检查机器人RP1连接电缆 2;更换伺服放大器

P3.3V

Green

亮:伺服放大器 3.3V电源正常

灭:更换伺服放大器

SVEMG

Red

亮:机器人有紧急停止信号输入(没有紧急停止信号输入则更换)

灭:机器人正常(有紧急停止信号则更换伺服放大器)

ALM

Red

亮:伺服放大器故障报警

RDY

Green

亮:伺服放大器准备完成可以驱动马达

灭:马达可以运转则更换伺服放大器

OPEN

Green

亮:伺服放大器与MAIN BOARD板间通信正常

灭:1;检查伺服放大器与MAIN BOARD间通信电缆连接

2;更换伺服控制卡 3;更换伺服放大器

WD

Red

亮:1;更换伺服放大器 2;更换伺服控制卡

3;更换CPU卡 4;更换MAIN BOARD

D7

Red

亮:1;检查控制器内部电缆 2;更换紧急停止板

3;更换伺服放大器

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