智能避障论文（基于双人工势场非冗余机械臂避障方法研究）

智能避障论文（基于双人工势场非冗余机械臂避障方法研究）关键词 :避障;双人工势场;非冗余机械臂 ;第二势能面;轨迹规划（来源： 自动化与仪器仪表 2022年第6期）关注我的你，是最香哒！

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[1]梁煜欣 张国安 瞿波 王杰 郭龙.基于双人工势场非冗余机械臂避障方法研究[J].自动化与仪器仪表 2022 No.272(06):176-180 185.DOI:10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.06.176.

作者：梁煜欣 张国安 瞿 波 等( 台州学院航空工程学院)

摘 要 :对二连杆非冗余自由度机械臂模型避障轨迹规划进行研究 为了解决避障过程中由于最终姿态不合适 而无法达到 目标点的问题 在原有优化人工势场算法上 调整了斥力在连杆上的作用点 并通过在过度关节处增加第 二势场面的方式 对机械臂避障运动轨迹进行了优化 最终通过仿真以及实验证明了该方法的可行性。

关键词 :避障;双人工势场;非冗余机械臂 ;第二势能面;轨迹规划

（来源： 自动化与仪器仪表 2022年第6期）

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