pcl三维点云处理教学（激光点云库PCL简介）

pcl三维点云处理教学（激光点云库PCL简介）首先需要在github上下载pcl的二进制安装包，下载地址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases，下载PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe即可，这个版本在vs2017 和vs2019下面应该都是可以使用的。下载成功后，双击.exe，然后按默认选项就进行安装，安装完成后就可以使用vs进行开发了 图2

• pcl简述

图1

PCL全称为Point Cloud Library，是一个用于三维激光点云处理的开源库。它包含了从传感器或三维数据文件中检索三维点云的各种处理。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，并且PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用，可在Windows、Linux、Mac OS X等操作系统中运行。

• PCL的发展史

PCL起初由ROS（Robot Operating System）下来自斯坦福大学的Radu博士等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着算法模块的积累，与2011年独立出来，与全球3D信息获取、处理的同行一起组件了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关软硬件公司为主。PCL继续加入的算法等详情可见PCL官方网站：https://pointclouds.org/

• PCL的结构和内容

对于3D点云处理来说，PCL完全是一个模块化的现代C 模板库，它基于一下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、QHull 实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

• pcl在windows平台上的安装

首先需要在github上下载pcl的二进制安装包，下载地址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases，下载PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe即可，这个版本在vs2017 和vs2019下面应该都是可以使用的。下载成功后，双击.exe，然后按默认选项就进行安装，安装完成后就可以使用vs进行开发了

图2