施耐德脉冲计数（施耐德Lexium28伺服的CANopen）

施耐德脉冲计数（施耐德Lexium28伺服的CANopen）软件：SoMachine V4.X：BCH2电机的额定转矩为0.16Nm至28.6Nm，额定转速为1 500至3 000rpm，具体取决于电机型号。BCH2电机提供不同水平的电机惯量，因而适用于各种应用。外型紧凑 Lexium28伺服驱动器尺寸紧凑，可轻松安装于较小空间，从而缩小设备尺寸并降低设备成本。伺服驱动器及其配套伺服电机的组合产品旨在涵盖0.05 kW至4.5 kW（0.067至 6.03hp）额定功率，支持200..240V市电电源电压。 Lexium28伺服驱动器交付时不包括EMC（电磁兼容）滤波器，需要另配EMC（电磁兼容）滤波器使用才能达到电磁兼容抗扰性要求。 Lexium 28伺服驱动器的防护等级为IP 20。

要在当今的数字时代保持竞争力，机器制造商必须力求创新。智能机器更加互联互通、更灵活、高效和安全，使机器制造商能以前所有未的方式进行创新。Lexium 28是EcoStruxure机器自动化平台的一部分。

Lexium28系列是由交流伺服驱动器LXM28与交流伺服电机BCH2组成的伺服产品。

Lexium28系列提供预定产品组合，以满足运动控制应用的需求，优化装置的性能。

伺服电机和伺服驱动器的组合基于功率等级：伺服电机和伺服驱动器具有相同的功率等级。

伺服驱动器及其配套伺服电机的组合产品旨在涵盖0.05 kW至4.5 kW（0.067至 6.03hp）额定功率，支持200..240V市电电源电压。

Lexium28伺服驱动器交付时不包括EMC（电磁兼容）滤波器，需要另配EMC（电磁兼容）滤波器使用才能达到电磁兼容抗扰性要求。

Lexium 28伺服驱动器的防护等级为IP 20。

BCH2电机的额定转矩为0.16Nm至28.6Nm，额定转速为1 500至3 000rpm，具体取决于电机型号。BCH2电机提供不同水平的电机惯量，因而适用于各种应用。外型紧凑 Lexium28伺服驱动器尺寸紧凑，可轻松安装于较小空间，从而缩小设备尺寸并降低设备成本。

软件：SoMachine V4.X：

SoMachine V4.X 硬件组态

首先，新建一个 TM241CEC24T 的 PLC ，如下：

双击 MyController，对启动方式进行设置，如下：

双击 CAN_1，设置 CANopen 的通讯速率为 1M，如下：

右单击 CAN_1，添加一个新设备，如下：

添加 CANopen Performance 主站，如下：

添加完成后，如下：

右单击 CANopen_Performance 并选择添加设备，如下：

添加完成后，如下：

双击 Lexium_28，设置相关参数，如下：

设置节点地址为 1，如下：

如果需要初始化设置参数，则可添加在服务数据对象中，如下：

在 CANopen 通讯中，可以通过设置 Feed 与 Shaft Revolutions 两个参数来定义伺服电机的每转应用单位数，注意，这个地方是自由定义的应用单位，本例中 Feed 设置为10000，Shaft Revolutions 设置为 1，则表示 10000 个应用单位，伺服电机旋转 1 转16#420A:16#00 ~ 16#4211:16#00 对应 P2-10 ~ P2-17 的参数功能，即 DI 输入信号的功能定义，可参考 LXM28 的操作手册来进行初始化的设置，或者直接在 LXM28 中设置，而不在此服务数据对象中进行初始化。Max Acceleration 与 Max Deceleration 为最大加速度与最大减速度，单位为 units/s2Profile Acceleration 与 Profile Deceleration 为操作模式下的加速度与减速度，单位为units/s2Quick stop Deceleration 为快速停止模式下的减速度，单位为 units/s2

SoMachine V4.X 程序编程

在 Application 中，添加一个 POU，并选择为 CFC 编程语言，如下：

添加完成 POU 后，如下所示，点击 POU 并拖拽至 MAST 任务下，如下：

如何在程序中添加控制功能块

在工具箱中选择 Box，并放在 POU 中，如下：

点击 “???” 并点击右侧的按钮，选择所需要输入的功能块名称，如下：

各个功能块的应用

在 LXM28 的控制功能块中，所有的功能块必须使用 SEM_LXM28. 的前缀，否则编译时报错，如下：

获取从站通讯状态功能块在控制 LXM28 之前，我们通常会判断 CANopen 从站的通讯状态，用作控制 LXM28 使能或读取参数的先决条件；多个从站时应使用多个此功能块，用来获取不同从站的通讯状态。

NETWORK：网络 ID，默认为 1ENABLE：激活功能块TIMEOUT：功能块执行超时时间，单位为 msDVICE：读取从站通讯状态的站号，本例中为 1CONFIRM：功能块执行完成ERROR：功能块执行错误STATE：读取从站通讯状态，当从站处于正常通讯状态时，STATE = 5

在以下所有功能块中，位置单位为 units，速度单位为 units/s，加速度单位为 units/s2，减速度单位为 units/s2。使能功能块

Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 Lexium_28，因此写入此名称Enable：轴使能输入信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Status：轴使能完成信号Error：轴使能报错信号故障复位功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号停止功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号CommandAborted：功能块被中断信号 设置位置功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Position：设置位置值Relative：TRUE：输入 Position 的位置被叠加至轴的实际位置；FALSE：输入 Position 的位置被设置为轴的实际位置Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：功能块执行完成信号原点回归功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Position：位置值，详细描述如下：

HomingMode：原点回归模式，详细描述如下：

亦可参考《施耐德电气 SoMachine 控制器应用技巧 120 例》一书，书中有详细的原点回归动作说明。VHome：查找原点的目标速度，详细描述如下：VOutHome：离开原点的目标速度，详细描述如下：

Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：功能块执行完成信号点动功能块

Axis：功能块所控制的轴

Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号速度控制功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Velocity：目标速度Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号 InVelocity：已到达目标速度信号此功能块在 Execute 输入信号为 FALSE 时，轴仍以该功能块的目标速度运行，直至被错误终止或通过 SEM_LXM28.MC_Stop_LXM28 功能块停止。相对定位功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Distance：相对定位模式下的目标位置Velocity：目标速度Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：定位完成信号绝对定位功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Position：绝对定位模式下的目标位置Velocity：目标速度 Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：定位完成信号此 功 能 块 必 须 在 建 立 了 绝 对 坐 标 以 后 才 可 使 用 ， 因 此 ， 在 执 行 前 必 须 执 行SEM_LXM28.MC_Home_LXM28或 SEM_LXM28.MC_SetPosition_LXM28 功能块之后才可执行。位置捕捉功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号

Unit：设置为 1 时，使用捕捉输入信号 1，即 DI7，P2-16 参数需设置为 16#11C；设置为 2 时，使用捕捉输入信号 2，即 DI6，P2-15 参数需设置为 16#11DDone：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号 Error：功能块执行错误信号Valid：功能块正常执行信号RecordedPosition：捕捉的位置值读取轴错误功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号ErrorID：错误代码，详细描述如下：

ErrorFB：对应识别出错误的功能块的层级名读取轴状态功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号

读取轴运动状态功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号

读取轴的输入信号状态功能块

Input：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能InputNumber：读取的 DI 点的编号，设置 1 ~ 8 对应 DI1 ~ DI8 点Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Value：读取的 DI 点的状态，TRUE：高电平，FALSE：低电平Inputs：所有输入点的状态，WORD，Bit 0 ~ 7 对应 DI1 ~ DI8 点的状态，TRUE：高电平，FALSE：低电平读取轴的实际位置功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能PositionType：位置类型，0：电机的实际位置；1：运动曲线的给定位置；2：目标位置Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Position：读取的位置值读取轴的实际速度功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能VelocityType：速度类型，0：电机的实际速度；1：运动曲线的给定速度Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Velocity：读取的速度值读取轴的实际扭矩功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能TorqueType：扭矩类型，0：电机的实际扭矩；1：运动曲线预设的扭矩；2：运动曲线的目标扭矩，单位为 0.1%Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Torque：读取的扭矩值，-3000 ~ 3000，代表 -300.0% ~ 300.0% 额定扭矩写入轴的任意参数功能块

Axis：功能块所控制的轴Execute：功能块触发信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行触发

Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号读取轴的任意参数功能块

Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能

Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Value：读取的参数值Length：读取参数的字节长度