arduino编程参考手册（ArduinomeArm机械臂学习笔记2）
arduino编程参考手册（ArduinomeArm机械臂学习笔记2）base 英 [beɪs] n. 基底；基础；基地；基本成分； （晶体管的）基极b180 B这个电机旋转180度
通过串口向Arduino发送指令控制一台舵机的原理和示例程序
/*
Serial-Servo-1
by太极创客(2016-06-2)
www.taichi-maker.com
本示例程序为配合太极创客制作的《零基础入门学用Arduino教程-MeArm篇使用》
本示例程序旨在演示如何通过串口监视器控制1个伺服电机（舵机）。
有关电路连接以及其他相关内容，请参见太极创客网站关于本示例程序的相关页面。
This example code is in the public domain.
*/
#include <Servo.h>
Servo myServo; //创建Servo对象myServo
int dataIndex = 0; //创建整数型变量，存储输入数据序列号
void setup() {
myServo.attach(6);
Serial.begin(9600); //启动串口通讯，传输波特率9600
Serial.println("Please input serial data.");
}
void loop() { // 检查串口缓存是否有数据等待传输
if ( Serial.available()>0 ) {
dataIndex ; // 处理数据序列号并通过串口监视器显示
Serial.print("dataIndex = ");
Serial.print(dataIndex);
Serial.print(" ");
int pos = Serial.parseInt(); // 解析串口数据中的整数信息并赋值给变量pos
Serial.print("Set servo position: ");
Serial.println(pos); // 通过串口监视器显示变量pos数值
myServo.write(pos); // 使用pos变量数值设置伺服电机
delay(15);
}
}控制4个伺服电机
claw 英 [klɔː] n. 爪；螯，钳；爪形器具 vi. 用爪抓（或挖） vt. 用爪抓（或挖）
fore 英 [fɔː(r)] adj. 在前部的，前面的
rear 英 [rɪə(r)] n. 后面；后方部队；屁股 adj. 后方的，后面的；背面的
base 英 [beɪs] n. 基底；基础；基地；基本成分； （晶体管的）基极
b180 B这个电机旋转180度
/*
Serial-Servo-2
by太极创客(2016-06-03)
www.taichi-maker.com
本示例程序为配合太极创客制作的《零基础入门学用Arduino教程-MeArm篇》使用
本示例程序旨在演示如何通过串口监视器控制4个伺服电机（舵机）。
有关电路连接以及其他相关内容，请参见太极创客网站关于本示例程序的相关页面。
This example code is in the public domain.
*/
#include <Servo.h>
Servo base fArm rArm claw; //建立4个电机对象
int dataIndex = 0;
void setup() {
base.attach(11); // base 伺服电机连接引脚11 电机代号'b'
rArm.attach(10); // rArm 伺服电机连接引脚10 电机代号'r'
fArm.attach(9); // fArm 伺服电机连接引脚9 电机代号'f'
claw.attach(6); // claw 伺服电机连接引脚6 电机代号'c'
Serial.begin(9600);
Serial.println("Please input serial data.");
}
void loop() {
if (Serial.available()) { // 检查串口缓存是否有数据等待传输
char servoName = Serial.read(); //获取电机指令中电机编号信息
Serial.print("servoName = ");
Serial.print(servoName);
Serial.print(" ");
int data = Serial.parseInt(); //获取电机指令中电机角度信息
switch(servoName){ //根据电机指令中电机信息决定对哪一个电机进行角度设置
case 'b': // 电机指令b，设置base电机角度
base.write(data);
Serial.print("Set base servo value: ");
Serial.println(data);
break;
case 'r': // 电机指令r，设置rArm电机角度
rArm.write(data);
Serial.print("Set rArm servo value: ");
Serial.println(data);
break;
case 'f': // 电机指令f，设置fArm电机角度
fArm.write(data);
Serial.print("Set fArm servo value: ");
Serial.println(data);
break;
case 'c': // 电机指令c，设置claw电机角度
claw.write(data);
Serial.print("Set claw servo value: ");
Serial.println(data);
break;
}
}
}
