stm32舵机接口有几个，STM32CubeMX模块化设计举例
stm32舵机接口有几个，STM32CubeMX模块化设计举例配置TIM11、 配置TIM1---选通道4输出 实验现象：控制舵机的PWM波占空比在4%和9%之间切换，每隔3秒切换一次。创建工程打开STM32CubeMX，创建一个新工程，RCC、SYS、Clock Configuration的配置同之前的几个实验。
一路PWM波程序的模块化设计
我们的设计中需要一个舵机用来模拟门禁的开关动作，舵机需要一路周期为50Hz，占空比为2.5%-12.5%之间的PWM波来控制，这在我们的设计中是一个比较简单的模块，我们显然希望在main.c中应用尽可能少的语句来实现它。我把我们程序中对舵机的控制稍微加了一点改动，做了这样一个实验。主函数可以通过调用定时器模块的两个函数：PWM波初始化函数，PWM波占空比修改函数，很简单地完成对舵机的控制。
实验目的：采用模块化的设计控制一路PWM波，改变它的占空比。
实验现象：控制舵机的PWM波占空比在4%和9%之间切换，每隔3秒切换一次。
创建工程
打开STM32CubeMX，创建一个新工程，RCC、SYS、Clock Configuration的配置同之前的几个实验。
1、 配置TIM1---选通道4输出
配置TIM1
选择Clock Source为Internal Clock；
选择Channel4为PWM Generation CH4；
TIM1配置完成后自动分配芯片的PWM输出引脚
这一步做完后系统会自动将PA11作为PWM波输出通道。
2.设置TIM1参数
TIM1参数配置
在Parameter Settings中
设置预分频Prescaler为7199；
设置计数值Counter Period为199；
设置auto-reload preload为Enable；
其他参数可以采用默认值
这样PWM的频率为72MHz/（7199 1）/（199 1）=50Hz；
如果要改变频率需要改变Prescaler和Counter Period的值。
3.修改管脚名称
修改管脚名称
为了与原理图匹配，我在GPIO的TIM找到PA11，将User Label修改为PWM。其实这里不改动也不太影响程序的可移植性。
4.生成模块化的工程文件
模块化工程选项
勾选Generated files的第一项后点击“Generate Code”。
功能代码
在tim.c里面添加：
/* USER CODE BEGIN 1 */
void PWM_Init(void)
{
HAL_TIM_Base_Start(&htim1);//打开定时器1
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1 TIM_CHANNEL_4);//定时器1通道4输出PWM
}
void PWM_SetDuty(float dutycycle)
{
int duty=dutycycle*(htim1.Init.Period 1)/100;//根据占空比计算出比较值duty
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1 TIM_CHANNEL_4 duty);
}
/* USER CODE END 1 */
在tim.h里面添加：
/* USER CODE BEGIN Prototypes */
void PWM_Init(void);
void PWM_SetDuty(float dutycycle);
/* USER CODE END Prototypes */
在main.c里面添加如下代码：
/* USER CODE BEGIN 2 */
PWM_Init();
/* USER CODE END 2 */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
PWM_SetDuty(4);
HAL_Delay(3000);
PWM_SetDuty(9);
HAL_Delay(3000);
}
/* USER CODE END 3 */
}
这里用到了两个函数，PWM_Init(void)可以打开定时器并开始输出PWM波，PWM_SetDuty(float dutycycle)可以改变PWM波的占空比，入口参数dutycycle是PWM波的占空比，它可以是小数，但由于计数值为199，所以PWM波的实际精度只能达到
1÷（199 1）*100%=0.5%，要提高精度需要提高计数值。
编译、下载、运行。将PA11连接到舵机的控制线上，可以看到舵机在两个位置间切换，转过的角度约为90°。
