并联机器人的研究现状（6轴并联机器人开发）
并联机器人的研究现状（6轴并联机器人开发）机械结构之前就有一个产品，有一个承力件变形过大无法达到设计要求，第2版加强以后还是不行，最终通过有限元分析，加强结构才搞定，这个功能还是很有必要的。顺便说一下，用的是UG NX2007版本，和我之前用的12版还是有不小的变化，最大的变化可能就是松弛尺寸，和松弛关系吧，个人不喜欢，因为这样的话，尺寸很容易被修改而不知道。其他界面也变了不少，默认是没有约束导航器的，需要自己调出来。有限元分析一如既往的不好操作，但这个功能还是很有用处的，在设计时就可以对关键件进行受力分析，并加以改进，确保一次成功。
6轴并联机器人开发–有限元分析
对我的正式版并联机器人做了一个有限元分析，并根据计算结果对相应位置做了一下补强。
在负荷50公斤时，承力件最大变形为0.013mm，满足要求。
由于机器人运动时，最大加速度不超过10米/秒秒，即1G，而负荷也只有3~5公斤，加上所有运动系统也不会超过10公斤，所以变形仅为计算值的1/5，约为0.0026mm。
顺便说一下，用的是UG NX2007版本，和我之前用的12版还是有不小的变化，最大的变化可能就是松弛尺寸，和松弛关系吧，个人不喜欢，因为这样的话，尺寸很容易被修改而不知道。
其他界面也变了不少，默认是没有约束导航器的，需要自己调出来。
有限元分析一如既往的不好操作，但这个功能还是很有用处的，在设计时就可以对关键件进行受力分析，并加以改进，确保一次成功。
之前就有一个产品，有一个承力件变形过大无法达到设计要求，第2版加强以后还是不行，最终通过有限元分析，加强结构才搞定，这个功能还是很有必要的。
机械结构
有限元分析结果
