座椅电梯介绍（座椅电梯之连续型座椅电梯）

座椅电梯介绍（座椅电梯之连续型座椅电梯）　　除了星型轮机构和履带轮机构座椅电梯外，还有一些其他形式的连续型座椅电梯。有的爬行机构是由三组带有滑道的轮组构成的，当车轮抵住台阶之后，台阶自然会对轮组中的一个产生阻力。当继续施加动力时，则滑轮将向滑道的后方滑动，滑轮重心提高，从而将车轮抬起。如此反复进行，从而达到上台阶的目的，这种轮椅的不足是结构过于复杂。　　3、 其它形式的连续型座椅电梯　　国内外发明了多种星型轮式座椅电梯，除了iBOT3000外，大多数都采用3个或者3个以上星型轮，星型轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，缺点是体积较大，很难在普通住宅楼梯上使用，这也是星型轮式座椅电梯尽管发明专利很多，真正实施和推广的却很少的主要原因。　　2、 履带型机构座椅电梯　　履带型机构的座椅电梯应用较多，它采用比星型轮机构更为连续的行走方式，传动效率比较高。在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动的，其重心的波

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连续型座椅电梯的主要特点是在爬楼梯过程中，只有一套支承装置，依靠这套支承装置的连续运动从而实现轮椅上下楼梯的功能。按其运动执行机构可以分为星型轮机构和履带轮机构两种，其中履带轮机构相对比较成熟，在可以爬楼梯防暴机器人等类似装置中应用的比较广泛。

　　1、星型轮机构座椅电梯

　　星型轮式座椅电梯的爬楼梯机构由均匀分布在“Y”形或“ ”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。目前星型轮机构座椅电梯中性能指标最高的产品，它结构非常紧凑、运动灵活、操作方便.目前的iBOT3000型不仅能爬21厘米以下高度的楼梯和不超过15厘米高的“马路牙子”，在沙滩、斜坡和崎岖的路面和小山坡上前进，而且后轮能“站起来”直立行走，使坐在上面的人升高，可以取放位于高处的物体。iBOT3000已经获得FDA批准在欧美上市，售价相当于中高档轿车的价格。 iBOT前面有一对直径10厘米的实心脚轮，后面有两对直径30厘米的充气轮。 iBOT有3种运动模式：在平地上前进时，6只轮子同时着地，当遇到崎岖路面、沙土地或斜坡时，由4个后轮驱动行走;只靠一对后轮接触地面的直立模式，如图1所示，iBOT可以保持这种站立姿势，也能直立行走;由两对后轮交替爬台阶的爬楼梯模式，如图2所示。iBOT不仅采用了比普通轮椅复杂的驱动结构，而且安装了多个感知人-轮椅重心位置的陀螺仪，控制器根据陀螺仪的信号时时调整重心的位置，使轮椅能够在不同路面和直立状态下保持平衡。

　　国内外发明了多种星型轮式座椅电梯，除了iBOT3000外，大多数都采用3个或者3个以上星型轮，星型轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，缺点是体积较大，很难在普通住宅楼梯上使用，这也是星型轮式座椅电梯尽管发明专利很多，真正实施和推广的却很少的主要原因。

　　2、 履带型机构座椅电梯

　　履带型机构的座椅电梯应用较多，它采用比星型轮机构更为连续的行走方式，传动效率比较高。在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动的，其重心的波动很小，运动非常平稳。履带式座椅电梯最大不足是平地行走时阻力较大，运动不灵活，在爬楼梯时履带容易损坏楼梯沿。为克服这一缺点，国内外提出过各种各样的改进机构，一种改进的轮-履带混合机构的座椅电梯，它在平地行走时利用轮式机构，爬楼梯时放下履带机构进行工作。

　　3、 其它形式的连续型座椅电梯

　　除了星型轮机构和履带轮机构座椅电梯外，还有一些其他形式的连续型座椅电梯。有的爬行机构是由三组带有滑道的轮组构成的，当车轮抵住台阶之后，台阶自然会对轮组中的一个产生阻力。当继续施加动力时，则滑轮将向滑道的后方滑动，滑轮重心提高，从而将车轮抬起。如此反复进行，从而达到上台阶的目的，这种轮椅的不足是结构过于复杂。

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