串口接收数据代码（如何写一个健壮且高效的串口接收程序）
串口接收数据代码（如何写一个健壮且高效的串口接收程序）为了更好的理解接下来的知识点，鱼鹰将设计一个串口框架，让道友心中有一个参考方向。内容很多，鱼鹰慢慢写，道友您也请慢慢看。3、 数据帧检查4、 串口空闲5、 通信吞吐量
学单片机的大概最先、最常写的通信程序应该就是串口程序了，但是如何写出一个健壮且高效的串口接收程序呢？接下来鱼鹰将根据多年的开发经验教你如何编写串口接收程序（可在公众号获取个人编写的串口接收源码）。
本篇文章包含以下内容，很长，但干货满满，就看你能吸收多少了：
1、 传入参数指针
2、 互斥锁释放顺序
3、 数据帧检查
4、 串口空闲
5、 通信吞吐量
内容很多，鱼鹰慢慢写，道友您也请慢慢看。
为了更好的理解接下来的知识点，鱼鹰将设计一个串口框架，让道友心中有一个参考方向。
本篇重点在于解决如何写一个健壮、高效的串口接收数据，发送与接收处理过程略讲。
帧格式
先聊聊帧格式，一般来说，一个数据帧有以下几部分内容：
帧头
帧头用于分辨一个数据帧的起始，这个帧头必须足够特殊才行，因为它是分辨一个帧的起始，那么什么样的帧头是足够特殊的数据呢？保证这个数据在一个帧内最好只出现一次的数据，那就是帧头，比如 0x55、0xAA 之类的。而且最好有两个字节以上，这样帧头才更加独一无二。
但是数据域内的数据你是没办法保障不包含和帧头一样的数据。
那么如果不凑巧，除了帧头外其他部分也有这样的两个字节的帧头，那会出现什么问题？
几乎不会出现问题。因为一般来说数据都是一帧一帧发送的，只要你前面的数据帧传输正确，那么即使下一帧的数据中有和帧头一样的数据（包括帧头）也没有问题，因为帧头判断已经在开始就判断成功了，就不会继续判断后面的数据是否是帧头了。
那么为什么说是几乎，因为如果上一帧数据接收错误，那么程序必须再找一次帧头才行（单字节接收时是如此，采用空闲中断的话就不需要这么麻烦），这就导致找帧头的时候在帧头数据之外寻找了，很可能这些数据就有帧头。
但是即使帧头数据之外的假帧头真的存在，也没关系，还有第二重保障，那就是校验，即使找到了一个错误的帧头，那么数据校验这一关也很难过去，所以放宽心。
如果校验也凑巧通过了，那还有第三重保障：帧尾。应该到不了这里吧，毕竟这比中还难。
又要上一帧数据接收错误，还要当前帧除了帧头之外还有帧头，另外你还能跳过校验的检查（还有功能字、长度信息的检查），太难了。所以只要通过了这些检查，你就可以认为这个数据帧是可用的了。所以一帧数据接收错误，导致的问题最多只是丢失了这帧数据，对后续接收是不会有影响的（前提是你这个接收程序设计的足够好），发送端在发送超时后再发送一次即可，所以重发机制很重要。
事实上，如果你采用串口空闲中断，帧头、帧尾都可以不用，但一般来说，帧头都会保留，帧尾可以不需要，这是为了当单片机没有串口空闲中断时考虑，当然也可能有其他考虑，所以帧头得保留。
功能字
功能字主要用于说明该数据帧的功能，当然也可以作为函数指针的索引，一个索引值代表了一个具体功能，据此可找到对应的功能函数。
比如，设计一个函数指针数组，通过功能字进行索引，进而跳转到对应的功能函数中处理。
特别注意的是，设计功能字的时候，要考虑兼容性，对数据帧的功能进行划分，不要想到一个算一个，功能字也不要随便安排，不然在以后增加数据帧的时候会很麻烦。
比如说，只有一个字节的功能字，前四位作为一个大类，后四位作为大类中具体类。这样就可以将系统数据通信帧分为 16 个大类，每个大类下有 16 个可用的具体类，当你增加功能字的时候，就可以根据你的设计来确定属于哪个大类了，然后再插入进去。这样在管理、维护这些通信数据时你会发现很方便。
这个思想其实在 ARM 内核的中断系统和设计 uCOS II 任务优先级的时候都有，而鱼鹰在设计项目的通信协议的时候就是运用了这些思想。
（图片来源于《权威指南》）
长度
长度信息也是一个非常关键的数据，别小看了它，因为它，鱼鹰用了将近一个星期的时间才把一个 HardFaul 问题解决了，虽然这个程序 bug 不是我写的（鱼鹰一直用的是串口空闲接收方式，这个 bug 自然而然就跳过了），但确实很容易出错。
因为它是决定了你这个数据域长度的关键信息（一般长度信息代表数据域的长度，而不包含其它部分长度），也是这个数据帧的长度信息（加上固定字节长度就是帧长度了），更是接收程序还要接收多少数据的关键信息（对于空闲中断接收方式不算关键，这里的不关键是指不会造成程序异常问题）。
比如说你的程序刚好将帧头、帧尾、功能字判断完毕，然后中断程序因为种种原因导致没有及时接收串口数据，那么你可能得到的就是错误的数据，然后这个错误的长度数据就可能导致你的栈帧或者全局变量被破坏（单字节接收情况下就可能出现，因为鱼鹰碰到过），这是很严重的事情。所以在接收数据域的数据之前一定一定要判断这个长度信息（空闲中断除外）是否合法，不合法的话及时扔掉这帧数据，开始下一帧的数据检查。
所以为了保证及时接收数据，最好采用 DMA 传输。
数据域
这个没啥好说的，就是整个帧你真正需要发送的数据。而为了让你的发送函数能接收各种类型的数据，那么把参数类型设置为 void * 会是不错的选择。
校验
一个数据在接收过程中可能会被干扰，导致接收到错误的数据，那么如何保证这帧数据的完整与准确性呢，就在校验这一关了。
校验有很多方式，和校验、CRC 校验等（奇偶校验是针对一个字节的，不是数据帧）。
和校验算法简单，CPU 运算量小，累加最后只取最低字节即可（注意不是高字节，想想为什么），或者保存累加和的变量就是一个字节空间，这样就不需要额外操作了。
CRC 校验，这个算法复杂，理解起来比较困难，但一般来说可以直接拿来用，因为它是对每一位（bit）进行校验，所以纠错率很高，几乎不存在发现不了的数据错误，但正因为对每一位进行检查，所以 CPU 运算量较大，但是有的单片机是可以硬件计算 CRC 校验值的（比如 stm32）。不过现在 CPU 运算速度都挺快的，软件运算也是可以接受的。
那么该怎么校验呢？是从帧头开始到数据域部分，还是说直接校验数据部分？其实都可以，区别就是运算量问题，不过问题不大（最好是从头开始校验，以保证整帧数据的准确性）。
帧尾
前面说了，帧尾在空闲中断中可以不用，RXNE 中断接收时其实也可以不用，当然也可以加上，好处就是当你用串口助手查看数据流时，可以观察出一帧数据是否发送完整了。
最后再说说为什么在数据域前面设计四个字节大小，除了协议本身需要外，还有一个原因就是强制类型转化需要，我们知道，一般来说，赋值时都有字节对齐的限制（实际上有的 CPU 可以不对齐进行赋值），stm32 是 32 位的，那么四字节对齐是最合适的，这样就可以直接将我们收到的数据转化为需要的数据类型了。
传输过程
聊完了帧格式，再从大的方向看串口的传输过程：
当发送端发送第一帧数据包时，接收端通过某种方式接收（串口接收非空 RXNE 中断、串口空闲 IDLE 中断），为了让串口能够触发空闲中断，必须在发送端两个发送帧之间插入一段空闲时间（就是在此时间内不发数据，红色部分），保证空闲中断的准确触发。
同理，为了让发送端也能正常接收接收端的数据，也需要控制接收端的发送，不能在返回一帧数据时立马发送下一帧数据，不然触发不了发送端的空闲中断。
事实上，有些程序员设计的发送、接收过程比这个简单一些。即只有当接收端接收到一帧数据并返回一帧数据之后，发送端才能继续发送数据，这样一来，我们只需要控制好接收端的频率，就可以控制整个通信过程，也能控制通信频率。
但为什么还要设计成第一种传输情况呢？这是为了充分利用串口，增大数据吞吐率（这个后面再说）。
另外，不知道你是否观察到图中的每个数据帧占用的时间是不一样的，这是因为每个数据帧不可能都是一样长的，它们是不定长的数据包，所以你的定时不能从发送开始定时，而是从发送完成后开始定时控制空闲时间。
下集精彩，串口的软件设计，喜欢的话记得关注鱼鹰哦！
