工业机器人冲压程序（一文带你正确使用工业机器人的冲压工艺）
工业机器人冲压程序（一文带你正确使用工业机器人的冲压工艺）一套冲压工艺的使用包括以下步骤：而为了能够让工业机器人的使用更加得心应手，一般在工业机器人的控制系统中，会内置一套冲压工艺包，这是一种特定的应用程序，由特定的工具、模板和程序组成，用于将工业机器人用于冲压生产线。工业机器人的冲压工艺包为制造商提供一种方便，可以快速部署和优化冲压生产线的工具。这些工艺包包含了所有冲压工艺所需要的编程元素，都是为了实现更高效、更精确的冲压操作，同时最大限度地减少错误和故障。2. 减少错误：机器人在执行任务时，其精确度和重复性都能达到很高的标准。这意味着错误的几率会大大减少，产品质量得到保证。3. 提高安全性：冲压过程中可能会产生飞溅的金属碎片，这对操作人员构成危险。机器人的使用可以将人员从危险环境中移出。4. 节省空间：机器人的设计可以使它们在相对较小的空间内工作，这可以帮助节省宝贵的工厂空间。
在现代制造业中，工业机器人已经成为提高生产效率，减少人工劳动强度的重要工具。它们在各种行业中广泛应用，例如汽车制造、电子产品制造和金属制品制造等。其中，在冲压工艺中，工业机器人的使用越来越普遍。
在制造业中，冲压是一项关键的生产过程。它涉及到将金属板材通过冲压或压力成型转变成需要的形状或尺寸。传统上，这个过程是由人工进行的，但随着工业4.0的到来，机器人已经开始接管这项任务。
使用工业机器人进行冲压有哪些优势？
1. 提高生产效率：机器人可以连续不断地工作，不需要休息，不受疲劳影响。相比人工操作，其速度更快，效率更高。
2. 减少错误：机器人在执行任务时，其精确度和重复性都能达到很高的标准。这意味着错误的几率会大大减少，产品质量得到保证。
3. 提高安全性：冲压过程中可能会产生飞溅的金属碎片，这对操作人员构成危险。机器人的使用可以将人员从危险环境中移出。
4. 节省空间：机器人的设计可以使它们在相对较小的空间内工作，这可以帮助节省宝贵的工厂空间。
而为了能够让工业机器人的使用更加得心应手，一般在工业机器人的控制系统中，会内置一套冲压工艺包，这是一种特定的应用程序，由特定的工具、模板和程序组成，用于将工业机器人用于冲压生产线。工业机器人的冲压工艺包为制造商提供一种方便，可以快速部署和优化冲压生产线的工具。这些工艺包包含了所有冲压工艺所需要的编程元素，都是为了实现更高效、更精确的冲压操作，同时最大限度地减少错误和故障。
一套冲压工艺的使用包括以下步骤：
第一步：工艺开启开启工艺流程：
①停止档->参数设定->工艺设定->工艺类型->冲压，如图：
②停止档->参数设定->通讯配置->can 设定->用途->联机
③设定连接内的各冲压参数，详细参数说明参照如下说明。
以上设定后，关电重启，验证如下图：
①如下图，圈内 IO为工艺占用，不可做其他使用。
注意事项：冲床原点 1，在不接线时，手动或在自动下，会报原点断报警，冲床原点 2 在使用了冲床 2 时，他也会自动检测原点状态，正常时，需接通，启动冲床时，根据手动输出信号，并断开相对应 IO 做检测。
②使用冲压工艺后，M010-M015 为指令占用，不可开放用户使用，系统内部处理使用；开放通讯使用为M110-M147 为用户使用，并根据定义使用，正常通讯后，如：下机给出上机接收信息，当信号通时，上机对应信号机也应 通为正常，如下图：
③IO定义注解：
④冲压工艺包接线定义注解：
①停止档->参数设定->通讯配置->can 设定->用途->联机，进入联机参数页面设置，如图：
ID 配置：联机时设定 ID，设置主机（首机）默认为 1，依次从机 2，从机 3......直到最
后尾机（最后一台） 从机 是根据作业工序分配 ID 设置的，ID 分配范围 1 至 16（工序），保存有效;
通信率：Can 联机使用波特率，主机、从机必须设置一样。具体设置选定请以实际为准，建议
设定：500kbps。通信率 修改，需断电重启有效;
本机类型：可设定 3 个类型：首台机、中间机、尾台机 ，根据实际分配设置。
注意事项：参数设定，确认保存有效，首机即主机，中间机即从机除尾机外统称中间机，尾机即末机。
前台机 ID 和后台机 ID 设置：按机台工序顺序分配的 ID，如：本机为从机 ID 为 2，那么前机台 ID 即为 1 后台机 ID 即为 3，如果时首机， 那么后台机即为 2，如果是尾机时，只设前机即可，(前台机 ID 为本机 ID-1，后台机 ID 为本机 ID 1 首尾机除外)保存有效。
选定机械手：多机联机时，主机选中所有从机机械手，如：机械手 1，机械手 2等等。
注意：选中的为分配到的联机 ID，ID 分配范围 1 至 16），此设置联机时必须正常设置正确。
启动冲压 ： 可选择：不选（不勾选）和勾选；勾选时，动作放料完成，放料冲压，放料冲压2 工艺指令将输出绑定的 IO （冲床 1 控制 Y24，冲床 2 控制 Y25）信号和检测相关 IO（冲床 1 控制X24，冲床 2 控制 X25）通断。不勾选 不输出，也不检测相关 IO。
注意事项：参数设定，确认保存有效。
冲压 1 时间： 即冲床 1 控制输出时间，设置范围：参考手动正常冲压一周期时间的 3/4 时
间即可，具体请以实际设定为 准，如：正常手动冲压时间为 1.5 秒完成，那么设置的冲压时间为大于 1.1秒以上为正常冲压时间。
注意事项：由于工艺原因，冲压时间可能不会统一一样，具体请以实际为准；油压机需设正常下压到底时间多一点即可；有返回控制的还需改机油压机，机器人控制的信号是时宽脉冲信号输出。
冲压 2 时间 ：即冲床 2 控制输出时间，设置范围：设定参考冲压 1 时间设定。
注意事项：参数设定，确认保存有效。
最长时间：即最长冲压时间，一般设定大于正常冲压时间的 1.25 倍即可，具体请以实际需要设定为准，其是检测冲压时是否正常的标准，如：正常冲压时间为 1 秒，最长时间设定为 1.5 秒，即当输出冲压控制信号后，即检 测冲压上死点信号变化（通>断>通）间的时间，是否超出最长时间，如果此时从通到断，再到通间，在设 定的最长时间内未检测到此变化或异常时，系统将会报：等待冲床原点开超时（冲压输出控制点或设定输 出异常）或等待冲床原点关超时（冲床冲压异常或检测信号异常）。
②手动档->手动操作->冲压安全位，进入冲压安全区设定：
设置分两部分，一个世界限定，一个 X 关节限定（角位），每个限定下又分取料安全点，放料安全点，具体设置如下：
① X 世界限定：
取料安全点：此限定要参考取料待机，取料完成两个工艺指令位置，点位世界置应在的 X 方向（驱控是X 方向，单板是 Y 方向）限制内，设置值应大于点位。注意：世界为负值时，应小于世界点位置。
放料安全点：此限定要参考放料待机，放料完成两个位置指令，点位世界置应在的 X 方向（驱控是 X 方向，单板是 Y 方向）限制内，设置值应大于点位。注意：世界为负值时，应小于世界点位置。
② J1 关节限定
取料安全点：此限定要参考取料待机，取料完成两个工艺指令位置，点位转换关节位置，查看 J1 轴（驱控是 J1 方向，单板是 J1 方向）限制内，设置值应大于关节点位。注意：关节为负值时，应小于关节点位置。
放料安全点：此限定要参考取料待机，取料完成两个工艺指令位置，点位转换关节位置，查看 J1 轴（驱控是 J1 方向，单板是 J1 方向）限制内，设置值应大于关节点位。注意：关节为负值时，应小于关节点位置。
如上图，详细说明:
A. 以上阴影部分为安全区，待机取料，取料完成，行寺机放料，放料完成(放料冲压，放料冲压 2)指令停留必须设置位置在安全区内(建议留有一定间隔间距)，否则运行将报警。
B. 在待机取料时，如果此时在安全区外，将影响上不机放料或冲压，只有允许取料时才能出安全区进行取料动作。
C. 在待机放料时，如果此时在安全 X 外，将影响下不机取料，只有允许放料时才能出安全区进行放料动作。
D. 取料完成时，如果不在安全区内，将报警不在安全区内。
E. 放料完成、放料冲压、放料冲压 2，如果不在安仝区内，将报警无法冲压。
F. 如果机器人不在安全区内启动机器人，机器人将报警非安全区启动。
此外，由于篇幅原因，还有冲压工艺的指令说明、冲压工艺单机/联机操作流程等的说明，在这里就不一一细述，有机会在微头条为大家补充，欢迎关注我，分享更多的工业机器人知识。
总的来说，工业机器人在冲压工艺中的应用，不仅可以提高生产效率，还能保证产品的质量，保护员工的安全，并节省工厂空间。随着技术的发展，我们可以期待工业机器人在未来的制造业中扮演更重要的角色。
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