用树莓派做遥控车（简单几步制作一个树莓派遥控小车）

用树莓派做遥控车（简单几步制作一个树莓派遥控小车）12V锂电池（可用电池盒 5号电池代替，如果你不嫌费电的话）一个三轮车模，带电机（淘宝上自己搜，大概十几块）2.准备材料材料列表仅供参考，可以根据自己的需要来进行增减。树莓派3B

买来的树莓派3b已经放了很久的直播，感觉十分浪费，便随便倒腾了一下，做了一个最简单的遥控小车，功能十分基本，可以很方便的用来改造成别的用途。

我在这里简单地说一下步骤，同时也做一下整理和记录：

1.写在前面

本教程使用树莓派作为主控，如果你只是想做一个简单的遥控小车，我并不推荐你使用树莓派。最实惠的方案是使用esp8266来作为主控芯片，在其片内进行编程。本教程所做的小车可以方便以后的升级（如添加摄像头，GPS定位等等），因为树莓派的性能更高。

2.准备材料材

料列表仅供参考，可以根据自己的需要来进行增减。

• 树莓派3B

• 一个三轮车模，带电机（淘宝上自己搜，大概十几块）

• 12V锂电池（可用电池盒 5号电池代替，如果你不嫌费电的话）

• 12v输入，5v输出的双路输出电驱

• 12v转5v的稳压板

• 测电压用的模块（比如四旋翼用的BB响，可选，仅为了防止锂电池过放）

• 导线若干

• 扎带若干

• 拼装焊接所需要的电烙铁，斜口钳，螺丝刀等

以上材料除去工具与树莓派板子，总价不会超过一百元。

3.简单拼装

▼拼装这一部分就不好用纯文本表达了，我在这里画张图吧：

▼拼好之后是这样的：

4.设置树莓派开机自启打开wifi热点

首先下载工具：

git clone https://github.com/oblique/create_ap.git

如果你上面的命令执行时报错，请先安装git：

sudo apt-get install git

安装依赖库：

sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq

编辑开机启动的脚本文件：

sudo nano /etc/rc.local

在exit0的前面加上如下命令：

nohup create_ap -n wlan0 你的wifi名 你的wifi密码

重启树莓派，你就可以搜到它开的wifi热点了：

sudo reboot

5.编写控制电机和接受命令的脚本

这一步我不讲解代码的含义，请自行理解吧。。

文件名：car.py

文件内容：

#coding:utf-8 #文件作者：晨旭 #chenxublog.com import socket from time import ctime import RPi.GPIO as GPIO import time #引脚号自行测试 left_back = 16 left_forward = 20 right_forward = 13 right_back = 19 #使用板载编号 GPIO.setmode(GPIO.BCM) #设置为输出模式 GPIO.setup(left_forward GPIO.OUT) GPIO.setup(left_back GPIO.OUT) GPIO.setup(right_forward GPIO.OUT) GPIO.setup(right_back GPIO.OUT) #使用PWM lf = GPIO.PWM(left_forward 1000) lb = GPIO.PWM(left_back 1000) rf = GPIO.PWM(right_forward 1000) rb = GPIO.PWM(right_back 1000) #初始化PWM，设置占空比为0 def init: lf.start(0) lb.start(0) rf.start(0) rb.start(0) #控制四个通道大小 def control(l r): print("speed change to:" str(l) " " str(r)) #更正变量范围 if(l 100): l = 100 if(r 100): r = 100 #设置PWM if(l > 0): lf.ChangeDutyCycle(l) lb.ChangeDutyCycle(0) else: lf.ChangeDutyCycle(0) lb.ChangeDutyCycle(-l) if(r > 0): rf.ChangeDutyCycle(r) rb.ChangeDutyCycle(0) else: rf.ChangeDutyCycle(0) rb.ChangeDutyCycle(-r) #初始化IO口 init #设置socket服务端 server = socket.socket(socket.AF_INET socket.SOCK_STREAM) server.bind(("0.0.0.0" 12345)) server.listen(5) print("tcp server start") while True: try: conn addr = server.accept print("client connect address: " addr) data = conn.recv(1024) recrive_data = str(data encoding="utf-8") print(recrive_data) conn.close speeds = recrive_data.split(' ' 1) control(int(speeds[0]) int(speeds[1])) except: print("fxxk") server.close print("cleaning") lf.stop lb.stop rf.stop rb.stop GPIO.cleanup

这里需要注意一下，四个端口的编号需要自己测试，前进后退都需要测试一下，然后按照自己的实际情况，进行修改。

nohup python3 /home/pi/car.py &

重启树莓派，脚本会开机自启动：

sudo reboot

6.遥控端软件

由于我没有安卓机，也没有苹果机，所以我写了一个UWP软件进行测试

另外由于手机用来拍摄效果了，所以遥控演示只使用了电脑进行测试

视频如下：

（IT之家移动客户端用户若无法观看视频，请）

UWP工程下载地址：点此链接

命令简单的解释：

向树莓派的12345端口，发送"a b"即为左轮与右轮的速度，a与b的范围大小均为-100到100，负数为倒车。如：40 20

这篇文章就到这里了，如果有问题，请在评论区留言。

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