cubli原理（平衡和行走的立方体）

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它是一个15×15×15厘米的立方体，可以在它的角落里跳跃和平衡。在立方体的三个面上安装的反作用轮以高角速度旋转，然后突然刹车，导致立方体跳跃。一旦Cubli几乎达到了角站立的位置，控制电机扭矩，使其平衡在其角落。除了平衡，电机扭矩也可以用来实现控制下降，这样Cubli可以被命令往任何方向下降。结合这三种能力——跳跃、平衡和控制坠落——Cubli能够“行走”。

这项工作是在瑞士苏黎世联邦理工学院动力系统与控制研究所完成的。

Cubli一个可以跳跃、平衡和行走的立方体

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视频：https://www.ixigua.com/i6754179729860854285/